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我有一个非完整机器人，“Seekur Jr”。我设置了导航堆栈，并使用 TrajectoryPlannerROS 作为基础本地规划器，并将 DWA 设置为 true。路径规划工作正常，但我想进一步增强它。正如您在视频中看到的，机器人在看到障碍物后重新规划的路径并未考虑机器人的尺寸。它不直接避开障碍物，而是不断旋转以决定路径。我一直在调整参数，我认为问题存在，但不确定哪个与此问题直接相关。请在这个问题上指导我。我会很高兴并感谢您的建议。

http://www.youtube.com/watch?v=u35uZr1yFNw

这是我的代码：

第一首歌播放，但第二首歌不会......关于为什么的任何想法？这是使用create.pyiRobot Create 的 Python 接口编码的：

我被要求创建一个腿跟随机器人（我已经做到了），在这个任务的第二部分，我必须开发一个卡尔曼滤波器，以改进机器人的跟随过程。机器人从人那里得到她到机器人的距离以及角度（这是一个相对角度，因为参考是机器人本身，而不是绝对 xy 坐标）

关于这项任务，我有一个严重的疑问。我读过的所有东西，我看到的关于卡尔曼滤波器的每个样本都是一维的（汽车行驶距离或从建筑物上掉下来的石头），根据任务，我必须在二维中应用它。是否可以应用这样的卡尔曼滤波器？

如果可以在二维中计算卡尔曼滤波器，那么我会理解，尽管一个人走路很奇怪（随机运动），但要求做的是以线性方式跟随腿-> 关于这个我有疑问关于如何建立状态矩阵的函数，谁能告诉我怎么做或者告诉我在哪里可以找到更多关于这个的信息？

谢谢。

我的主管告诉我为 A* 算法设计改进/混合启发式。好吧，我正在使用 A* 进行移动机器人的路径规划（pioneer 2dx）。我的问题表示为加权图（权重是从一个节点到另一个节点的欧几里德距离）。现在，我没有得到足够的信息来设计路径规划问题的启发式方法，因为启发式方法因问题而异。

I have read some publications. But, in most of the cases, the mathematical definition of heuristic function is not clear.

Some important things I've figured out on heuristic are- 1) the heuristic must be admissible. 2) the heuristic may be consistent or, inconsistent. 3) an approach for finding out heuristic is pre-calculating heuristic by operating a BFS for each node to goal node.

Now, i want to know about some best techniques to find heuristics for path planning problems using A*. Some examples, idea, mathematical definition or, publication link will help me a lot.

这款机器人越野车安装在 arduino mega 上，前面有一个超声波传感器，两侧有两个尖锐的红外传感器。

我想实现错误 2 算法，但我不知道如何开始。我已经查看了此站点上的源代码，但对我来说毫无意义。

有谁知道任何提供简单易懂的关于如何实现算法的说明的来源？

我正在尝试使用 K-Team Khepera III 机器人进行基本导航和避障。我可以通过蓝牙 COM 端口（命令“N”）使用 MATLAB 成功读取 IR 接近传感器。但是，我无法理解这些价值观。值范围从 0（附近没有障碍物）到大约 3916（障碍物接触传感器）。这在任何意义上都没有给我距离。我正在寻找有关如何“解码”这些传感器读数的任何指导。

我也尝试使用超声波传感器，但距离读数对我来说似乎不是很准确。（我不确定回声的数量如何影响精度，我只是将其设置为 1）。

我确信读数是正确的，而不是垃圾值（在 Windows 上使用 K-Team 的 Interface Khepera III 软件确认）。

我非常感谢任何详细解释使用这些传感器的帮助或资源。

提前致谢。

 我是 SLAM 领域的新手。最近我发现了移动机器人编程工具包，我想学习其中的扩展卡尔曼滤波器。但沮丧的是，我认为样本 bayesianTracking/test.cpp 对我来说有点复杂。所以，我调整它来解决下面的一个简单问题：

雷达追踪

 此示例在假设速度和高度不变的情况下跟踪飞机的位置，并测量到飞机的倾斜距离。这意味着我们需要 3 个状态变量 - 水平距离、水平速度和高度：

 X =[x, vx, y]

 测量函数为：

 h( x )=sqrt(x^2+y^2)

 对于这个问题，我们有观察雅可比矩阵：

 J_H=[x/sqrt(x^2+y^2), 0, y/sqrt(x^2+y^2)]

 我的代码中没有语法错误，但结果不收敛。也许我犯了一些错误？有人可以帮我找出问题所在吗？

}

这是机器人运动的寻路算法，其中机器人声明位置为 (0,0)，位置为 (4,5)。
每个单元格的成本是 1。我在这里使用网格矩阵创建了一个网格。其中 1 是障碍单元格。它有7个障碍物，即（0,1），（1,2），（2,4），（3,2）（3,3），（3,4）和（4,4）位置。我有一个封闭矩阵，它与网格矩阵具有相同的列和行。当机器人移动并占据一个单元格时，它将标记为 1 作为单元格被占用。
通过手动计算，我的目标位置（4,5）单元格中的成本为 11
但每当我运行此程序时，它显示位置（4,5）中的成本为 5，这是不可能的。我调试了这段代码，并在 3 次迭代后看到它考虑了被阻塞的单元格并通过了这个。
我认为 open.sort(); 和 open.reverse(); 制造问题。

我正在尝试做一个简单的例子来学习 Gazebo 模拟。但是，当我启动启动文件时，我遇到了我作为照片附加的问题。此外，我添加了用作启动文件和世界文件的代码。

我的 Husarion ROSbot 倾向于向右偏离路线。有什么办法可以在软件中更正。我希望 ROSbot 以相等的距离行进，或者在与墙壁平行的某个范围内行进。到目前为止，我尝试根据激光雷达读数发布对 /cmd_velosity 的课程调整。

当我使用以下代码时，机器人会做出不正确的更正。