我有一个在飞机上移动的移动机械手。底座在 SE(2) 中移动，机械手也是平面的，有 4 个连杆。移动底座将是一个差动驱动机器人，其运动定义为：

机械手安装在我们移动底座的中心。如何计算移动机械手的雅可比？

我知道对于移动机械手，我有以下形式：

中间矩阵是我需要计算的。

我正在重建一个移动机器人平台。我刷过直流电机12VDC，峰值电流 16.9A，空载电流 0.33A，并试图给电机驱动器供电。通信应通过CANbus。这是我找到LINK的驱动程序。

问题是：

1. 在寻找电机驱动器/电机控制器时我应该注意什么？
2. 我发现的驱动器适合电机吗？

我正在编写一个机器人来使用摄像头在房间内导航以读取标志（例如：Bathroom-Right 等），我正在使用 Alphabot2 套件和 RPI3B+

机器人从第一个标志前开始，每转90度。

由于机器人基本上应该在一条相当直线上移动，我不确定我做错了什么。我无法让机器人到达第一个标志，他只是失去了控制。

我编写了一个 PID 控制器并调整了该任务的参数，但似乎没有帮助。将感谢您的意见

似乎机器人为 pid 控制器快速移动

我的任务是使用机器人技术从坑中移除和分类材料。

我不确定我需要哪种类型的机器人才能移动并伸入坑中并抓取物品。

这是我需要机器人进入的坑的图像：

坑