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我有一个非完整机器人，“Seekur Jr”。我设置了导航堆栈，并使用 TrajectoryPlannerROS 作为基础本地规划器，并将 DWA 设置为 true。路径规划工作正常，但我想进一步增强它。正如您在视频中看到的，机器人在看到障碍物后重新规划的路径并未考虑机器人的尺寸。它不直接避开障碍物，而是不断旋转以决定路径。我一直在调整参数，我认为问题存在，但不确定哪个与此问题直接相关。请在这个问题上指导我。我会很高兴并感谢您的建议。

http://www.youtube.com/watch?v=u35uZr1yFNw

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好的更新我通过改变通货膨胀参数解决了旋转问题。我将值从 0.55 增加到 1.0，避障变得更好

于 2014-08-14T10:11:11.607 回答