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我正在使用 rLiDAR 包使用 LiDARForestStand 函数绘制林地，我今天的目标是使用 rgl.widget 函数为林地创建交互式 .html 文件，但我不确定如何嵌入 for 循环和 LiDARForestFunction 进入创建 HTML 文件的过程。用于此目的的具体代码行如下，并包含来自 rgl 文档的示例代码，因此未对其进行修改。当我使用 plot3d 函数时，它只是绘制散点图，所以我猜 rgl 小部件也只会创建这个散点图的 HTML，而不是林地。

**更新（最少的可重现代码）**

我一直使用 KITTI 原始 LiDaR 扫描数据集作为我的深度研究的基本事实，并认为它们代表了某个点和相机平面之间的距离，即 z 坐标。

例如下图第 364 行的像素深度

显示在这里

对于道路上的所有点（图中左侧的尖峰），我得到或多或少相同的距离，并得出结论认为距离是从相机平面开始的。如果不是，应该有一些曲率。我的理解正确吗？

我有一个 32 字节二进制大端格式的 LiDAR 数据集，我需要将其转换为 python 列表或数组，然后将其转换为 PCD 文件。我目前正在使用以下代码，但它仅适用于 16 字节。

我应该进行哪些修改才能让代码适用于 32 字节大端文件？ 这是我正在使用的文件的链接。

有人对带有百分位选项的lasthin有任何经验吗？我有一个巨大的激光雷达点云，我只需要 75% 及以上。我将接近第 75 个百分位的点标记为第 8 类，然后使用lasheight我将其标记为高于该百分位的低噪声（第 7 类）。但我不确定这是否是正确的方法。在应用睫毛时，它要求我说明高度。但是不知道具体的高度是多少...

Is there a way to export a *.las point cloud in R to a orthomosaic? I loaded my las-file containing the points with the package lidR. I want to export a tif which shows the point cloud from above in RGB, similar to what an orthophoto would look like. The data was collected using a terrestrial laser scanner.

point cloud

this is what I want

我从我的 .pcd 文件中获得了每个边界框的坐标，并且输出以 json 格式保存。我的下一步是根据边界框坐标（X，Y，Z，I）从 .pcd 中提取 3D 点云) 并将其发送到培训。

现在，真正的问题是如何从边界框中提取点？有什么工具可以用来从边界框中提取 3D 点云吗？谢谢！！

我想在新 iPad Pro 2020 上流式传输由 LiDar 摄像头生成的深度图。

我的目标是从 TrueDepth Camera 获得类似Streaming Depth Data 的东西，其中深度图是彩色的，但我不想使用 TrueDepth 相机（正面），而是想调整 LiDar 相机的代码。但似乎没有 .supportedDepthDataFormats 用于 AVCaptureDevice 与 builtInWideAngleCamera（背面）。

如果无法流式传输来自 LiDar 的深度数据，我没有得到答案。有人有线索吗 ？

这是我的 ViewController 代码（从 Apple 示例应用程序中提取）：

当我处理我的后置摄像头时，我没有得到与深度数据兼容的格式：

深度格式 = []

所以 ：

过滤 = [] & selectedFormat = []

由于没有支持的格式，我的应用程序此时崩溃，错误提示是使用 .supportedDepthDataFormats 属性..

我想以 .las 格式保存一些文件，我找到了这段代码：

这可以正常工作但这是针对仅具有XYZ值的数据，如何为具有 XYZ 标签值的数据编写此内容？？？...我的源数据集是 *.txt 格式。

我对编程比较陌生，尽管我了解它在中级水平上是如何工作的。

我有一个安装在墙上的 LiDAR 传感器 (YDLiDAR-G4)，可以扫描墙上的所有东西。目标是当有人触摸墙壁时，激光雷达会检测到触摸，然后将极坐标数据转换为 x 和 y 坐标。传感器必须能够检测多个触摸点，例如传感器右侧的一个和左侧的一个。理论上，如果传感器足够好，接触点的数量应该是无限的，但这当然是不可能的，所以假设最多有 10 个接触点。

我已经弄清楚了以上所有内容，但是由于传感器扫描了许多不同的点，因此单个“接触点”看起来就像非常接近的多个点。

有没有办法将所有这些点变成一个单一的“接触点”？

起初我尝试运行一个嵌套的 for 循环来查看一个点是否在另一个点的一定距离内，如果是，它会将它们过滤掉，但这不是超级一致的，它也不能很好地工作。

在这段代码中，我有两个向量包含一个结构 Point2D（笛卡尔坐标），它检查是否有任何点在另一个点的一定距离内，它只将其中一个推到下一个列表中。列表 1 具有激光雷达拾取的所有 x 和 y 坐标，列表 2 为空。

我已经知道这不起作用，因为我很确定这只会过滤掉许多点中的一个，但我不知道用这种方法还能如何做到这一点。

所以这就引出了我的问题，是否有一种算法只取异常值的平均值？例如，如果我的手指粗，传感器检测到 (.7,.7)、(.72,.71) 和 (.75,.73) 处的点，以及 (.3,.3)、(. 29,.29) 和 (.28,.28) 我可以取它们的平均值并将它们作为单独的点 (.723,.713) 和 (.29,.29) 输出吗？

迭代数百个 laz 文件时，读取 laz 文件需要花费大量时间。但是只读取 header 读取数百个 las 文件只需要不到 100 毫秒的时间。

读取 laz 文件的所有属性时也会出现同样的问题。解压所有属性的时间太长了。有什么方法可以读取想要的属性吗？例如：只读X能读得快吗？</p>

如果我想读取 laz 文件的任何属性，我必须解压整个 class LASreader。这太慢了，没有意义。