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我有一个 32 字节二进制大端格式的 LiDAR 数据集，我需要将其转换为 python 列表或数组，然后将其转换为 PCD 文件。我目前正在使用以下代码，但它仅适用于 16 字节。

我应该进行哪些修改才能让代码适用于 32 字节大端文件？ 这是我正在使用的文件的链接。

import open3d as o3d
import numpy as np
import os
import sys
import struct

size_float = 4
list_pcd = []
with open ("C:\\Users\\wilso\\python\\datasets\\DOTX182013031901004142612.log", "rb") as f:
    byte = f.read(size_float*4)
    while byte:
        x,y,z,intensity = struct.unpack("ffff", byte)
        list_pcd.append([x, y, z])
        byte = f.read(size_float*4)
np_pcd = np.asarray(list_pcd)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
v3d = o3d.utility.Vector3dVector
pcd.points = v3d(np_pcd)
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)
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根据您链接到的文件的下载副本，您的代码似乎已经设置为正确的数据长度。（有关此的更多详细信息，请参见下文。）问题是您没有告诉它使用大端序。In struct.unpack,>可用于此 - 请参阅字节顺序。大小和对齐。

如果您在程序中更改"ffff"为">ffff"，那么它将起作用。

然后，而不是得到像这样的数字：

1.5583606204912748e-38 -112.75440216064453 8.758058715979973e+18
5.859210099898786e-23 7344.03173828125 44007040221184.0
2.734360572280704e+35 2.1044305180549755e+30 6.728572770953178e-05
862.4961547851562 -1167176.125 -9.643602918084717e+20

你会看到如下数字：

-22.08251953125 16.360233306884766 -2.3429789543151855
-21.318897247314453 16.111948013305664 -2.3769736289978027
-20.665271759033203 15.926865577697754 -2.4304943084716797
-19.91761016845703 15.659859657287598 -2.442497730255127

我认为有些困惑是您（错误地）理解ffff16 位的意思，好像每个都f代表一个 4 位十六进制数字。不是这个意思。每个f代表“float”，意思是一个 32 位浮点数，有四个这样的数字 ( x,y,z,intensity) 所以有四个fs。例如，如果有三个 64 位（即双精度）数字，那么这将是ddd. 请参阅：格式字符列表

于 2020-09-12T06:20:05.750 回答