问题标签 [lidar-data]

我正在尝试训练我的模型来识别汽车、行人和骑自行车的人，它需要骑自行车的人、汽车和行人的点云作为训练数据。我从 KITTI ( http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d ) 下载了标签和 velodyne 点 ( http://www.cvlibs.net/download) 的数据集。 php?file=data_object_label_2.zip)(http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_object_velodyne.zip)。但是，对象标签似乎不是来自这组数据。我试图裁剪点云以提取对象点云，但我只能获得空白的 3d 空间。这是我在 MATLAB 中的裁剪功能。我的代码有什么错误吗？其他地方是否有行人、骑自行车者和汽车点云的训练和测试数据集？

我正在使用 PCL 来检测我的激光雷达点云中的表面，我的配置如下：

它工作正常，除了我发现它会拾取一些异常点，如下图所示。

我试图检测带有腿的飞机，并且该方法似乎在腿上拾取了某个点。是否可以使用例如 PCL 中区域生长方法中的密度阈值来避免这种情况？在花了一些时间在文档上并调整了区域增长设置的值之后，我仍然无法弄清楚如何去做。

PointCloud2的内容​​在ROS中是什么意思？

1. fields.offset?
2. fields.datatype?
3. fields.count?
4. point_step?
5. row_step?

_{它的文档很差}

这是 Velodyne LiDAR 发布的 PointCloud2 消息：

6. 为什么 Velodyne-HDL64e LiDAR 中的高度等于 1？我预计是64。

7. 最后，例如， 171 中的值是data多少？是Y或是一个范围（对于哪一个光束）？

我有一个激光雷达点云的 .ply 文件，如下所示：

该文件由工具自动生成。如何将此文件转换为 .pts 格式：

我已经完成了以层格式向顶点添加颜色。它提供了 .ply 文件的结构，但没有提供任何填充 RGB 值的方法

我是一名汽车工程师专业的学生，​​目前我正在大学的一个自动公交车项目中工作，该项目使用来自激光雷达传感器的 3D 点云。我的工作是用深度学习算法训练点云。但我不知道具体如何开始。我在互联网上找到了很多来源。但是对于我这个初学者来说也太多样化了，不知道从何下手。有人可以给我一些提示吗？或初学者的好来源。

先感谢您！

我正在迈出 Python 编程的第一步。我正在使用通过 USB 到 TTL 串行连接连接到 Windows 7 计算机的 TFMini Plus 激光雷达。

我通过这段代码得到读数：

我想每 X 秒读一次（可以根据用户的选择进行设置），但我找不到办法。当我使用 time.sleep() 时，读数都一样：

随时间阅读。继续睡觉

基本上我想延迟读数的频率，或者让它有选择地从捕获的读数中给我一个读数。我该怎么做？

谢谢

我目前正在研究 LiDAR 数据，我想知道是否有任何仅限计算机视觉的技术用于此类数据的对象识别/重建？我研究过的所有方法都涉及某种形式的机器学习/深度学习。我仍然是新手，如果我的问题看起来很奇怪，请原谅我。

我正在研究 MRS1104C，我正在尝试绘制一个正交框。我只使用 4 层中的 1 层。我已将传感器垂直放置在地板上，并获得了从嵌入式到传感器 IMU 的距离、角度和四元数的测量值。为了完全映射盒子，我将传感器相对于地板上的垂直轴旋转 200 度（旋转 1），并相对于水平轴旋转一些度（旋转 2）。

为了转换到全局坐标系，我使用四元数衍生的旋转矩阵（Python）。

四元数衍生旋转矩阵的数据由传感器的 IMU 获得。因此，每次移动传感器时都会收到来自传感器的新值。然而，在变换后，从 0 到 137.5 度的测量值与 -137.5 到 0 度的测量值相比，在盒子的同一侧观察到不同的斜率，如附图所示。 测量的盒子图

我相信这不应该被观察到，因为每次新的测量都会考虑到新的四元数，因此盒子同一侧同一点的变换应该给出几乎相同的结果。

1）您能否给我一些想法为什么会发生这种情况，另外，您能否给我一些建议或指导我如何解决它？

2）我错过了什么吗？

3) 上述方法正确吗？

请看下图：

蓝色的图像从 -137.5 到 0 度，红色从 0 到 137.5 度

其他观点

当前输出的图像。我希望这将折线显示为每个对象在过去帧中的先前数据点。我正在使用库的 gmplot 和 geolib.Geodesic 来尝试跟踪 LIDAR 有效负载中的对象。目标是在有效载荷的每次迭代中获得一个输出，以获得一个谷歌地图图，该图显示有效载荷中的每个对象，其中最近的位置标有对象的 ID，并有一个标记显示它在纬度和经度坐标中的位置. 在另一个文件中，我有一个算法，它使用 LIDAR 中的 x 和 y 坐标来确定对象的正确纬度和经度。使标记正确是有效的。

我们在 JSON 文件中拥有所有数据，其中我们列出了纬度、经度和对象 ID，并按帧进行索引。使用嵌套字典来保存这些数据，从而使代码中的函数更易于阅读。所有函数都放在代码底部的函数中，称为 live_graph_coordinates。

当我尝试在对象的所有先前数据点后面跟踪折线时，问题就出现了。我使用字典来跟踪所有先前的纬度和经度点的 ID 值，但我无法正确显示这些点以及拆分为多条折线。有没有人有这个图书馆的经验或认识任何可以解决这个问题的人？

使用 rLiDAR 中的 chullLiDAR2D 函数计算凸包时出现此错误。有趣的是，在同一个 LAS 文件上使用 chullLiDAR3D 计算 3D 凸包时，我没有收到此错误。我已经发布了代码和 XY_ID 变量以供进一步参考。

谢谢，

XY_ID