这个问题是指编写一个与乐高头脑风暴机器人上的 NXT 块通信的应用程序。

我想做的事

NXC（不完全是 C，一种用于为 NXT 编写程序的语言）提供了一个函数，该函数until(condition)等待条件评估为真。我想使用蓝牙消息协议来实现这一点，通过蓝牙从 android 应用程序与 NXT 交谈。

到目前为止我能做的：

我能够发送一个输入查询消息 ( getInputValue(int in))，它向 NXT 发送一条消息，询问输入的当前状态。然后，NXT 会发回一条包含此信息的消息，然后将其写入保存最近询问的输入值的全局变量（我们称之为myValue）。

问题是什么：

我正在使用乐高 MINDroid 应用程序中的点点滴滴——在这个类中，我有一个单独的通信线程来处理与 NXT 的直接通信。当它收到一条消息时，它会通过Handler. 当我尝试忙于等待回复时会出现问题 - 执行以下操作：

最终忙于主线程，因此处理程序实际上永远不会收到任何消息。通信线程从 NXT 接收消息，将它们转发到主线程，但处理程序永远不会被调用，因为它正在做其他事情。

解决这个问题的最佳方法是什么？我不能让线程以任何方式等待，因为这也会阻止它接收消息:(

任何建议，将不胜感激！我也很乐意详细说明任何代码。

可能有用的链接

http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/main.html

http://github.com/NXT/LEGO-MINDSTORMS-MINDdroid

http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx（用于蓝牙文档）

我修改了 Minddroid github Android 程序以读取 LEGO NXT 上的传感器（很棒的设备！）。现在我想读取蓝牙消息并将其写入在 NXT 中运行的 Mindstorms 程序。这样我就可以运行 NXT 程序并在 Android 要求时将结果/读数发送到 Android。

我只想从我的 Android 向 NXT 发送一条消息，就像字符串/数字一样。但是NXT没有收到数据。我将 ROBOT C 用于 NXT 程序和来自 ROBOT C 的 BluetoothMessage 示例。

首先，我从Android 和 Lego Mindstorm NXT 之间的蓝牙连接尝试 Android 的源代码。但是没有用。

然后我从 Google Play、NXT Mailbox 下载了一个软件，它就可以工作了。

有没有人有 Android 的源代码来向 NXT 发送消息？

我正在接近乐高 NXT 编程，我从非常好的网站http://nxtprograms.com开始. 特别是我遵循了简单的 Segway 的说明，将光传感器作为平衡传感器 (http://nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html)。我研究了他的 (Dave Parker) NXT-G 程序，并成功地在他的机器人和更简单的自定义版本（没有“驱动程序”）上复制。一切正常，无论是他的程序还是我的程序。我很快就转向了 NXC 编程，因为我已经了解 C 语言并且想利用更大的潜力。我用相同的 PID 常数和计算很好地复制了平衡算法。结果是 C 程序不起作用：机器人自我平衡 1 或 2 秒，振动比 NXT-G 的振动大，然后摔倒。

我比较了 NXT-G 和 C 基本逻辑，没有发现任何区别。所以我想知道在我的程序中，电机控制是否有问题。我想控制电机的 NXT-G 图形框做的更多是简单地调用 OnFwdSync(...)/OnRevSync(...)。这可以解释为什么我的程序会产生大的初始振荡。

有没有人有 NXC 程序驱动那个简单的 segway-lego 的例子，或者可以解释为什么我的程序中的电机控制失败？在底部我附上了我的程序的源代码。

谢谢。

我想知道有没有一种方法可以使用基于两点 r(x1,y1) 和 p(x2,y2) 的角度来旋转乐高 nxt，而当机器人从面向北变为南、东或西方。谢谢

问候， 爱德华

我想知道如何解决值被重复传递给我的 activate(valueList) 方法的问题。程序的工作方式是有一个机器人和一个球，主循环连续传递值列表方法。我的目标是将机器人转向球的方向并朝它移动。问题是，如果球仍在移动，值保持不变，直到它停止，这导致机器人转向先前的角度流传下来。有没有特定的方法可以解决这个问题？请注意，即使机器人和球处于静止状态，向下传递的 valueList 中的值也会区分 +2 或 -2。PS。我正在使用通过网络连接到传递值的相机的乐高 nxt (nxt-python)

例如：

返回值的方法：

一个 activate 方法：ps turn_to 和 move_to 方法显示转向和向对象移动

以及这个不断将值传递给 valueList 的主循环

我想知道这种方法是解决这个问题的正确方法吗？我想将面向北的机器人旋转到物体在这种情况下为红球的方向。

下面显示了网格和球的位置

这是我的代码：

我只想知道这是解决这个问题的正确方法吗？还是有其他选择，因为我会根据我之前发布的问题传递值。谢谢

问候爱德华

附件是一个将机器人移动到特定距离的代码，但是我希望它在接近和障碍物时停止移动。我该怎么做呢？我尝试添加超声波来检测障碍物。我正在使用 nxt-python

我一直在尝试启动并运行 nxtOSEK，因为有一些 C++ 项目我想使用我的 NXT 进行工作，并且在搜索网络时，它似乎是最推荐这样做的系统。

我一直在关注本教程（我在 Mac 上）来更新我的砖并进行设置，并设法达到我正在编译示例程序并将它们下载到我的砖的地步。

但是，当我编译并运行 helloworld 程序（它只是将 'OSEK HelloWorld' 输出到砖块的屏幕上时，我得到一个满是垃圾字符的屏幕，只能通过重置电源来恢复。

编辑

在构建过程中，我注意到以下错误：

这可能是问题的一部分吗？

为了好玩，我将转储整个构建过程......也许一个鹰眼的 SO'er 会注意到我错过的一些东西。

再次编辑 还有一些版本信息以备不时之需：

编辑第三个

当运行一个应该简单地旋转电机的程序时，屏幕上也有垃圾和一块冻砖。

编辑第四条

我相信我已经解决了这个问题，但是我仍然不确定如何解决它。原来我的NXT的固件没有更新。我尝试通过 Mac 和 Windows 这样做，但它似乎并没有“接受”。例如，我每次都会收到一条下载成功消息，但是当我启动 NXT 时，我从来没有看到 nxtOSEK 徽标。这可以解释为什么我在屏幕上看到垃圾，但现在我不知道为什么它不能正常闪烁。

我首先将它置于固件更新模式（tic-tic-tic），然后进行闪存过程..但是......什么都没有。

我希望能够在遇到障碍物时阻止我的机器人移动。SynchronizedMotors但是，下类中的 turn 方法motor.py不允许我这样做。我怎么能解决这个问题？有没有直接的解决办法？我确实尝试过使用线程，但它没有用。