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我修改了 Minddroid github Android 程序以读取 LEGO NXT 上的传感器（很棒的设备！）。现在我想读取蓝牙消息并将其写入在 NXT 中运行的 Mindstorms 程序。这样我就可以运行 NXT 程序并在 Android 要求时将结果/读数发送到 Android。

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我创建了一个项目，NXT 将数据发送回我的 Android 设备。这是一些应该工作的代码：

这是所有Android端代码：

这是我编写的一个类，它将负责通过蓝牙进行连接和通信。

public class Connector {

    public static final String TAG = "Connector";

    public static final boolean BT_ON = true;
    public static final boolean BT_OFF = false;

    public BluetoothAdapter bluetoothAdapter;
    public BluetoothSocket bluetoothSocket;
    public String address;

    public Connector(String address) {
        this.address = address;
        this.bluetoothAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();

    }

    public void setBluetooth(boolean state) {
        if(state == Connector.BT_ON) {
            // Check if bluetooth is off
            if(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == false)
            {
                this.bluetoothAdapter.enable();
                while(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == false) {

                }
                Log.d(Connector.TAG, "Bluetooth turned on");

            }

        }
        // Check if bluetooth is enabled
        else if(state == Connector.BT_OFF) {
            // Check if bluetooth is enabled
            if(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == true)
            {
                this.bluetoothAdapter.disable();
                while(this.bluetoothAdapter.isEnabled() == true) {

                }
                Log.d(Connector.TAG, "Bluetooth turned off");

            }

        }

    }

    public boolean connect() {

        boolean connected = false;
        BluetoothDevice nxt = this.bluetoothAdapter.getRemoteDevice(this.address);

        try {
            this.bluetoothSocket = nxt.createRfcommSocketToServiceRecord(UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB"));
            this.bluetoothSocket.connect();
            connected = true;

        } 
        catch (IOException e) {
            connected = false;

        }

        return connected;

    }

     public Integer readMessage() {
         Integer message;

         if(this.bluetoothSocket!= null) {
             try {
                 InputStreamReader input = new InputStreamReader(this.bluetoothSocket.getInputStream());
                 message = input.read();
                 Log.d(Connector.TAG, "Successfully read message");

             } 
             catch (IOException e) {
                 message = null;
                 Log.d(Connector.TAG, "Couldn't read message");

             }  
         }
         else {
             message = null;
             Log.d(Connector.TAG, "Couldn't read message");

         }

         return message;

     }


}

在您的活动类中，您可以创建一个Connector对象。在 onCreate() 方法中，您必须像这样连接才能建立到 NXT 的连接：

// Establish a bluetooth connection to the NXT
this.connector = new Connector("00:16:53:12:B6:78");
this.connector.setBluetooth(Connector.BT_ON);
this.connector.connect();

现在要从 NXT（一个 Integer 对象）读取消息，您可以这样做：

this.connector.readMessage();

要关闭连接：

this.connector.setBluetooth(Connector.BT_OFF);

这是所有 NXT 端代码：

注意：下载leJOS以使所有代码都能正常工作（leJOS 将允许您在 java 中编写 NXT 代码）。

在主类中定义这两个对象：

public static DataOutputStream dataOutputStream;
public static NXTConnection bluetoothConnection;

要连接到您的手机：

bluetoothConnection = Bluetooth.waitForConnection();
bluetoothConnection.setIOMode(NXTConnection.RAW);
dataOutputStream = bluetoothConnection.openDataOutputStream();

以 Integer 对象的形式向手机发送数据：

dataOutputStream.write(100);
dataOutputStream.flush();

要断开连接，请运行：

dataOutputStream.close();
bluetoothConnection.close();

我希望这有帮助。

于 2012-08-15T14:40:24.353 回答
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我对蓝牙命令有点困惑，但现在我看到你需要下载 leJOS！

我通常会尽量避免弄乱NXT上的固件，但是java更容易处理！

对于任何感兴趣的人，您可以从您的 android 以原始格式向 NXT 发送命令，尽管它不像上面列出的那样漂亮。这里有一个很棒的教程： http ://www.robotappstore.com/Knowledge-Base/Programming-LEGO-NXT-Mindstorms/92.html

但如果你想免费下载一个应用程序，这里有一个： http ://www.robotappstore.com/Apps/Lego-NXT-Mindstorms-Driver---Android-app.html?x=693A00AA-7F15-46E7 -9616-8101068DB58D

还有很多，如果你也在那里搜索的话

希望这可以帮助！

于 2012-09-06T07:04:12.913 回答