0

我正在接近乐高 NXT 编程，我从非常好的网站http://nxtprograms.com开始. 特别是我遵循了简单的 Segway 的说明，将光传感器作为平衡传感器 (http://nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html)。我研究了他的 (Dave Parker) NXT-G 程序，并成功地在他的机器人和更简单的自定义版本（没有“驱动程序”）上复制。一切正常，无论是他的程序还是我的程序。我很快就转向了 NXC 编程，因为我已经了解 C 语言并且想利用更大的潜力。我用相同的 PID 常数和计算很好地复制了平衡算法。结果是 C 程序不起作用：机器人自我平衡 1 或 2 秒，振动比 NXT-G 的振动大，然后摔倒。

我比较了 NXT-G 和 C 基本逻辑，没有发现任何区别。所以我想知道在我的程序中，电机控制是否有问题。我想控制电机的 NXT-G 图形框做的更多是简单地调用 OnFwdSync(...)/OnRevSync(...)。这可以解释为什么我的程序会产生大的初始振荡。

有没有人有 NXC 程序驱动那个简单的 segway-lego 的例子，或者可以解释为什么我的程序中的电机控制失败？在底部我附上了我的程序的源代码。

谢谢。

#define KP 25
#define KI 1
#define KD 10
#define KO 0.5
#define LSAMPLE 100
//#include "MotorActions.nbc"

int balance(const int RIF)
{
  int output = 0;
  int previous_error = 0;
  int error = 0;
  int I = 0;
  int D = 0;
  int counter = 0;
  int actual;

  while (true)
  {
    actual = SENSOR_3;
    error = actual - RIF;
    counter++;
    I += error;
    D = (error - previous_error);
    previous_error = error;
    /**
     *  Compute de PID compensation
     */
    output = KO * (KP * error + KI * I + KD * D);
    if ((output > 1000) || (output < -1000)) 
      break;
    if (output < 0)
      OnFwdSync(OUT_BC, -output, 0);
    else
      OnRevSync(OUT_BC, output, 0);
  }
  return (counter);
}

int read_light()
{
  int L = 0;
  int ctr = 0;

  while (ctr < LSAMPLE)
  {
    L += SENSOR_3;
    ctr++;
    Wait(10);
  }
  return (L / LSAMPLE);
}

task main()
{
  int i = 0;
  int RIF;
  int count;

  while (i++ < 3)
  {
    //PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
    Wait(800);
  }
  Wait(400);
  //PlaySound( SOUND_DOUBLE_BEEP );
  SetSensorColorRed(IN_3);
  ClearSensor(SENSOR_3);
  RIF = SENSOR_3;
  count = balance(RIF);
  Off(OUT_BC);
}
4

1 回答 1

1

尝试改变你的常数。尝试将 KP 提高到更大的值，32，也许？

于 2012-10-06T22:33:04.237 回答