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我正在创建一个增强现实应用程序，它使用深度信息来更改对象在彩色图像中的呈现方式。我不确定我应该多久期待新帧或如何确保我将正确的深度样本与正确的彩色图像帧匹配。

我在 Tango Peanut 手机上使用 java API，我想知道是否有办法从深度传感器使用的 RGB-IR 相机获取原始 IR 图像。我知道 RGB-IR 相机的四分之一像素是 IR 数据。我也知道所有 4MP RGB-IR 图像都被放入超帧，然后转换为 YUV。然而，目前还不清楚如何解码 IR 通道，或者目前是否有可能。如果它在 YUV 超帧内丢失，还有其他方法可以检索原始 IR 图像吗？

我正在尝试构建tango-examples-java-master/PointCloudJava。

是否有用于tango-examples-java-master/TangoUtils依赖项的Android.mk或者我应该创建一个？一般来说，Tango SDK 开发人员会为我们提供一个通用的 makefile，我们可以根据我们的多平台需求进行调整吗？

干杯

纽约

附言。我知道 Tango 仅支持 linux，现在我通过指向 GNU-C 编译器 C:\android-ndk-r10b\platforms\android-19\arch-arm\usr\include 来克服这个问题。

我是 Project Tango 的新手，现在我正在尝试运行提供的演示应用程序，但我在运动跟踪和区域学习演示项目中不断遇到此错误消息，因为我看不到该操作在清单文件。我知道这个错误抱怨要么活动没有在清单中声明，但它就在那里。我是否需要在设备上安装其他任何东西，这样这条线才不会导致应用程序崩溃？

11-04 13:04:21.789: E/AndroidRuntime(2867): java.lang.RuntimeException: 无法启动活动 ComponentInfo{com.projecttango.motiontrackingjava/com.projecttango.motiontrackingjava.StartActivity}: android.content.ActivityNotFoundException: 否发现处理 Intent 的活动 { act=android.intent.action.REQUEST_TANGO_PERMISSION (有附加功能) }

这是在清单上声明 StartActivity 的方式：

我刚拿到平板电脑，以前我有手机。大多数人可能都知道，手机的 SDK 允许通过 android 相机回调来捕获超帧。如果正确解析，超帧包含所有相关的传感器数据。

在阿基米德，我尝试了以下方法。我做了一个实现 CameraPreviewListener 的活动：

这允许捕获相机图像，就像在任何其他 Android 设备上一样。（请注意，在 Peanut 手机上，这提供了超帧；这只是在平板电脑上提供了原始 RGB 缓冲区。）同样，来自 Tango 服务的回调的简单实现也可以正常工作。

但是，当我尝试将两者结合在一起时，就像这样，

奇怪的事情发生了。相机回调触发得很好，我也得到了 onPoseAvailable 回调。但是，我不再收到对 onXyzIjAvailable 的任何回调。

所以我的问题是：

1. 我是否正确假设 Tango 服务需要访问相机回调来生成 PointCloud 数据？

2. 如果是这样，是否有任何方法可以让我大致同时获得 RGB 缓冲区和点云？（是的，我知道校准并非易事。）

3. 如果 2 没有解决方案，是否有任何未来的 SDK 更新计划允许这样的事情？

4. 我还没有探索过 C SDK。也许那里有办法做到这一点，如果是这样，有没有人有经验可以借？

理想情况下，我想访问原始 RGB 缓冲区、强度图像和鱼眼图像；我真的不在乎如何，只要它有效。

我一直试图通过从演示应用程序中导出 ADF 数据来理解它。但是，当我尝试执行导出时，它抱怨没有 ADF 权限。我在 REQUEST_TANGO_PERMISSION 之后立即调用导出例程，但我仍然无法读取 ADF。

我访问了在线文档，但找不到此权限请求意图的名称。有人知道如何要求这个吗？由于它是基于意图的，我假设它应该以与主要 REQUEST_TANGO_PERMISSION 相同的方式请求。

谢谢你的帮助

克里斯托普

我在 Unity3D SDK 区域学习场景上花了几个小时试图弄清楚如何在使用 OOTB 时加载 ADF 和本地化。但是，在将 m_useADF 设置为 true 并验证 UUID 有效并传递给 TangoApplication 对象后，系统不会返回 ADF 和姿势信息的本地化部分的更新。我的理论是，它们要么永远不会在回调的管道中的某个地方产生或丢失。

这是对应代码的第一部分： public bool m_useADF = true;

这是应该报告 ADF 和重定位数据但它们永远不会更新的地方。控制器正确注册为 PoseListener，并且当设备以 POSE_VALID 状态四处移动时，MotionTracking 姿势数据会正确更新。我没有检测到有关 ADF 未加载的任何错误消息，但是，对于 ADF 和重定位数据片段，状态从未更新到超过 TANGO_POSE_INITIALIZING。

有没有人遇到过这个问题并解决了它？有谁知道这是否是一个已知问题？

克里斯托普

恐怕这个问题可能是由于我对 SurfaceView 缺乏了解，但我将 Tango 连接到 MonoGame 并且我正在登录：

E/BufferQueue(161) [SurfaceView] 连接已连接 (cur=1, req=4)

我不确定这是否告诉我它无法连接，因为 MonoGame 已经创建并且我们正在使用该表面（我在创建后挂钩它），或者只允许一个。或许日志的其余部分更能说明问题（如下）。非常感谢所有帮助。

E/BufferQueue(161) [SurfaceView] 连接已连接 (cur=1, req=4)
E/Camera3-OutputStream(166) configureQueueLocked 无法连接到流 1 的本机窗口
E/Camera3-Stream(166) finishConfiguration 无法配置流 1 队列 无效参数 (-22)
E/Camera3-Device(166) 摄像头 0 configureStreamsLocked 无法完成配置输出流 1 无效参数 (-22)

刚刚获得了 Project Tango 开发套件平板电脑，并完成了一些演示和示例。

一些较早的博客文章使用来自“Tango Mapper”应用程序的日志文件，该应用程序应预加载在设备上。

• 使用 ParaView 对 Google Project Tango 数据进行交互式可视化
• Ologic 宣布 ROS 和 Project Tango 之间的集成
• 博世的 Google Tango 和 ROS 集成
• 映射提示和技巧

不幸的是，“Tango Mapper”应用程序没有预装在我的设备上，而且我似乎无法在 Play 商店中找到它。

是否有其他方法可以简单地导出或检索 PointCloud 数据以进行下游渲染？

【型号：yellowstone，Tango Core 版本：1.1:2014.11.14-bernoulli-release】

我正在尝试使用 NDK r9d 使用 Google Tango 本机 SDK( Bernoulli ) 为 Android 构建本机库。我在链接过程中遇到错误。我在我的 Android.mk 文件中包含了 libtango_client_api.so，如下所示：

我使用的 CMAKE 命令如下所示：

运行“make”后出现的链接器错误：

这告诉我 NDK 正在使用arm-linux-androideabi-4.6链接器，对吗？

因此，我通过实验暂时删除了工具链文件夹，并在重新配置的构建过程中得到了以下信息：

我使用的 android.toolchain.cmake 文件是 OpenCV 项目从 NDK r8d 开始维护的文件（我只是添加了必要的 ANDROID_SUPPORTED_NDK_VERSIONS ）： https ://github.com/taka-no-me/android-cmake

现在回答我的问题。

• 即使我指定 4.8，怎么可能使用 4.6？
• 甚至可以在 r10 之前将 libtango_client_api.so 与 NDK 一起使用吗？

POST-ANSWER INSIGHT： 正如 Jason 指出的那样，ANDROID_TOOLCHAIN_NAME cmake 变量与运行“ndk-build”时使用的工具链无关。幸运的是，我真的在我的 CMakeLists.txt 中有一个构建后命令，它运行“ndk-build”来构建我的 JNI 源，该源使用用“make”构建的静态库，因为我忘记指定“NDK_TOOLCHAIN_VERSION”在 Application.mk 中它使用了默认的工具链。非常感谢，杰森！