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我正在使用 Google 的 Project Tango 设备开发室内定位应用程序，并且我希望 UI 显示与 ADF 地图相关的设备方向。

为此，我从 TangoPoseData 访问 Z 轴旋转信息，并尝试将旋转数据转换回以度为单位的角度。

TangoPoseData 中的旋转信息定义如下，
z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)

我的代码如下所示：

//Sine value of the angle
double tangoRotationZsin = pose.rotation[2];

//Convert the sine value into a angle in radians
double tangoRotationZRad = 2*Math.asin(tangoRotationZsin);

//Convert to an angle in degrees
double tangoRotationZDeg = tangoRotationZRad * 180/Math.PI;

问题：

以度为单位的角度值 (tangoRotationZDeg) 应该在 -180 到 180 的范围内，但即使我在 Z 轴上将设备旋转 360 度数次，角度的范围也仅在 -120 到 120 度之间（有时在 -110 到110 度）。

我错过了什么？
我猜这个问题与 TangoPoseData 中的“RotationAxis.z”因子有关，我在我的代码中假设它等于 1，但不确定。

感谢您的任何帮助！

At this point in testing, I've got a slot of data flowing into transmission queues (and then being thrown away :-) This means I'm taking every image, pointcloud, and pose with C API callbacks. I don't use the java tango api, and the java app is holding about 48MB of data on average and is configured for a large heap.

For some reason, I keep getting into a situation where I get a log message from the tango_client_api -

virtual void TangoMortician::binderDied(const android::wp&): Internal Error: TangoService died.

Following this, oddly enough I get a successful connect to the tango service, but everything's pretty much borked.

The only cure I have found is to reboot the tablet, but whatever my app is doing to annoy it causes the issue to return after a handful of debug cycles.

如何通过 TangoService_connectOnFrameAvailable() 保存帧并在我的计算机上正确显示？正如此参考页面所述，像素以 HAL_PIXEL_FORMAT_YV12 格式存储。在我的 TangoService_connectOnFrameAvailable 回调函数中，我像这样保存框架：

然后摆脱第一行中的元数据并显示我运行的图像：

我小心翼翼地确保在 vooya 中频道顺序是 yvu。结果输出是：

我在保存图像并显示它时做错了什么？

根据 Mark Mullin 的回复更新：

这现在显示了下图，但仍有一些伪影；我想知道这是来自 Tango 平板相机还是我对原始数据的处理……有什么想法吗？

还试图从 Tango 的颜色凸轮访问颜色数据字节，我被困在 java API 上，因为我能够将 tango Cam 连接到表面进行显示（但实际上显示就可以了，不容易访问原始数据，也时间戳）...所以最后我在本机代码（最新的 FERMAT 库和标头）上使用 C API 并遵循我在堆栈溢出中找到的建议，通过将派生示例代码注册到connectOnFrameAvailable()...（我开始使用 PointCloudActivity 示例进行该测试）。

• 我发现的第一个问题是注册到该回调的一些副作用，通常工作正常（回调定期触发），但随后我也注册的另一个回调，以获得 xyz 云，开始无法触发。就像我提到的示例代码一样，云是通过onXYZijAvailable()回调获得的，应用程序使用 TangoService_connectOnXYZijAvailable(onXYZijAvailable).

因此，未能触发 xyz 回调并不总是发生，但通常有一半的时间，在测试期间，有一个糟糕的解决方法，就是将应用程序置于后台，然后再次置于前台......这很奇怪，这是否与“恢复”相关暂停/恢复低级别的东西？？）。如果有人有线索....顺便说一句，在Java API中，观察到相同的副作用，一旦连接凸轮纹理进行显示（通过Tango足够的API ...）

但这是我的第二个“问题”，回到从相机获取 YV12 颜色数据：通过注册到 TangoService_connectOnFrameAvailable(TangoCameraId::TANGO_CAMERA_COLOR, nullptr, onFrameAvailable) 并提供静态函数 onFrameAvailable 定义如下：

问题是接收到的 TangoImageBuffer 结构的宽度、高度、步幅信息似乎有效（1280x720，...），但返回的格式每次都在变化，而不是预期的幻数（这里是 0x32315659）...我在做有什么问题吗？（但其他信息还可以……）

此外，这里显然只定义了一种数据格式（YV12），但是从演示应用程序中看到鱼眼图像，似乎是灰度图像，它是否使用与 RGB cam 相同的（颜色）格式作为低级捕获？

Project Tango Explorer 的文档指出，在开始区域学习之前保持单元稳定至关重要。提供的 C 示例不包括此内容。这里的交互到底是什么？在启用区域学习之前，设备是否必须稳定？如何确定设备何时稳定了足够长的时间？

几天前拆箱的新设备。无法使用OTA升级，说当前软件是最新的，即使不是。如果没有当前的内核，我无法下载 tango 内核等。所以该设备基本上是非功能性的（除了普通的平板电脑:-)）开箱即用。

与此问题相同的问题： 无法更新 Tango Core -“包文件未正确签名”

恢复出厂设置并没有解决问题。与上一个问题不同，等待 48 小时并没有解决问题。Google+ 开发者组的几个用户在使用这批设备时遇到了类似的问题，所以这似乎是一个常见问题

谢谢！

我在通过以下方式传递给TangoService_connectOnFrameAvailable()的回调中复制 YV12 帧：

完成此操作后，我尝试在vooya中显示 YV12 图像，并在转换为 RGBA 后显示它（按照之前的答案）。但是，在这两种情况下，我都在图像的左上角和整个底部看到了一些伪影。这是一个例子：

我如何复制数据有问题吗？或者这是TangoService_connectOnFrameAvailable()的问题？还是平板电脑的摄像头有问题？

我从 TANGO_CAMERA_COLOR 获得色框。帧的质量不是最好的——看起来它们是从较低的分辨率放大的。通过比较在同一设备上运行的标准 Android 相机应用程序和“Project Tango Native Augmented Reality”示例应用程序的视频质量，可以轻松看出这一点。问题：这是预期的吗？如果是，那为什么？有没有办法提高质量，是否有计划在未来的 Tango 版本中提高质量？

我将 config_color_iso 设置为 400，即默认展示时间。每个深度帧都有对应的颜色帧，时间戳完全相同。红外照明（伪影）仅在极少数彩色帧上可见。

几周后，我之前无法使用 c++ 将 android 工具集提升到功能水平，并且有机会使用项目 tango，尽管这听起来很棒和奇妙，并且会打开一个机会的世界使用 VR... 我觉得我被困在第 -4 步。我的理解有限，请多多包涵。
我偶然发现了为在点云数据上运行算法而构建的 PCL，它是开源的，看起来像是一个很棒的解决方案，它是用 C++ 编写的，我对 C++ 和 Java 都有一定的了解。我曾尝试使用 Eclipse 和 NDK，并且实际上设法将项目“部署”到 tango，但是在尝试编辑项目中的任何文件时，java 或 c++，它会中断并且永远不会再次部署。
现在我正在尝试使用 Android Studio，在遵循了大约 5 个关于“如何让 C++/ndk 在 android studio 中工作”的相互冲突的教程之后，我还没有得到一个工作环境。所以这是我的问题，我们可以从第一步开始，感谢任何帮助。一个人如何让 c++ 和 PCL 在谷歌项目探戈上工作，对于我的技能水平的人来说，有没有更好的方法？最终结果是带有项目探戈的映射 3d 空间，具有可管理大小的可导出数据集。我已经在 youtube 上的演示中看到了它，但到目前为止，就像我说的那样，我被困在第 -4 步。

我正在尝试让一个探戈项目与 android studio 合作，并且已经达到了我似乎无法超越的地步，这在很大程度上是因为我对一般处理 android 的事情缺乏了解。现在我遇到错误，系统似乎找不到 R.id.pose。R.id 存在，并且有许多静态成员，但姿势不在其中。我从 github 上的示例中获取代码，我认为这些代码可以正常工作，所以我只能猜测这可能是 android studio 的问题？我将不胜感激了解更多有关这方面的信息。