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探戈项目是否每帧提取任何视觉特征（例如 ORB 或 SIFT/SURF）？或者整个点云只是从深度相机中提取的 3D 点。如果是这样，是否有可能知道他们使用的是哪种算法？只是角落吗？

我想转储 3D 点云以及相应的功能，并想知道这是否都可以实时进行。

将 Tango 时间戳与外部传感器数据同步的首选方法是什么？设备上的某处是否有可用的硬件 clkin/clkout 信号？当然，我们可以只应用一个恒定值调整，但这不会像时钟同步那样纠正时钟抖动和漂移。这些可能是错误的重要来源。

就我而言，我想将定向天线阵列物理连接到 Tango；使用同步的软件定义无线电 (SDR) HackRFs http://greatscottgadgets.com捕获 RF 数据; 并将 RF 样本与姿势和相机数据相关联。这将使我能够四处走动，并通过将计算出的位置叠加到地图上来快速定位 20MHZ 带宽内的多个间歇性杂散射频传输。真实示例：我是 FIRST 机器人竞赛的控制系统顾问。具有潜在危险的大型机器人由高中生使用 WiFi 信号控制，因此消除对控制信号完整性的威胁非常重要。有了这个，我可以同时看到：维修区的哪个团队的打印机 WiFi 不小心打开了；看台上究竟是谁在积极尝试从他们的手机中窃取现场管理系统信号；跟踪机器人在场上的运动，以便以后模拟比赛，因为机器人已经有了 CAD 模型；看到广播摄像机源刚刚打开；并找到某人丢失热收音机麦克风的位置。

可能需要相同同步的其他元素将覆盖相关的声纳传感器数据；红外热像仪数据、太阳撞击数据、实时风速和方向矢量场、实时四轴飞行器群位置、用于检测火焰的高温传感器、用于为消防员定位燃烧建筑物内可呼吸空气的 O2 和 CO 传感器，基本上任何需要真实的情况时间态势感知。
edit+ 同步还允许连接多个 Tango 设备以实现全球面捕捉。除了共享处理负载和加速环境捕获之外，我现在不确定这有什么用，但肯定有一些东西。

我刚刚将我的设备更新到最新的 (Leibniz) 版本，这里有一些观察/问题：

1）我的应用程序中现在存在长时间（2-3s）的间歇期，其中姿势数据无效。我认为问题出在驱动程序中，因为问题也出现在 Tango Explorer 中。只需启动资源管理器并让它坐在那里会导致“运动跟踪丢失”对话框弹出和弹出。谁能证实这一点？

2) TangoService_connectOnFrameAvailable() 回调中的颜色缓冲区现在又回来了，但在 YUV420SP 中，如发行说明中所述。任何探戈开发者都可以发布将其转换为 RGB 的代码。我知道我可以用谷歌搜索这些东西，但如果有一个与 TangoImageBuffer 宽度、高度、步幅等相关的样本会很好。

我正在修改探戈示例点云应用程序。我已经导出了点云及其当前的姿势数据。我们得到的点云坐标是相对于当前位姿的。我想知道如何将不同姿势的点云转换为世界空间坐标（相对于在这种情况下应该是第一个姿势的原点）？

在 Leibniz Release 1.10 中似乎也存在关于接收颜色帧的问题：当使用 TangoService_connectOnFrameAvailable(TANGO_CAMERA_COLOR,NULL,onFrameAvailable)回调注册回调时，onFrameAvailable()将永远不会被调用或TangoService_connectOnFrameAvailable()崩溃并出现以下错误：

04-20 13:29:44.384: E/tango_client_api(4712): TangoErrorType TangoService_connectOnFrameAvailable(TangoCameraId, void*, void ( )(void , TangoCameraId, const TangoImageBuffer*)): 内部错误: connectSurface(), cam id 0, failed内部。

发行说明说

[...] config_enable_color_camera 已添加到配置标志中。如果访问彩色相机，我们建议您始终将此标志明确设置为 true。在调用 TangoService_connect() 后，您必须为 TangoService_connectOnFrameAvailable() 或 TangoService_connectTextureId() 设置标志为 true。[...]

TangoService_connect()因此，如果我在调用and之间将该标志设置为 true ，则永远不会调用TangoService_connectOnFrameAvailable()回调，如果我之前将该标志设置为 true，则将始终崩溃。onFrameAvailable()TangoService_connect() TangoService_connectOnFrameAvailable()

因此，我做错了什么？是否有可用的代码片段或其他东西？那真的很有帮助...不幸的是，这些示例都没有使用彩色框架...

伙计，在 Kalman Release 1.9 遇到类似问题后，我开始怀疑 SDK 在发布之前是否经过了彻底的测试......

我想在拍照时使用 Google Tango 运动跟踪。Tango 服务无法使用 Android 相机 API。据我所知，在 Tango 服务运行时，无法控制相机（ISO、曝光、白平衡）或拍摄静态照片。真的？

网上的java API文档显示TangoConfig有一个常量叫KEY_BOOLEAN_COLORMODEAUTO，但是里面的TangoConfig类声明TangoSDK_Leibnitz.jar没有。有没有办法控制相机？如果 java API 不支持这个，C API 支持吗？

自从 Leibniz 被推出以来，似乎有很大一部分 Tango 用户遇到了问题。我在另一个线程中发现了这篇文章，并认为这可能是为什么我在更新后看到我的应用程序如此不稳定的原因：

这来自：TangoService_connectOnFrameAvailable() 使用 Google Tango Leibniz Release 1.10 卡住或崩溃

“抱歉，您遇到了问题。这种情况还在发生吗？我之所以问这个问题，是因为在 PlayStore 上更新 TangoCore 和 OTA 退出之间的时间上有一点回旋余地（这可能会导致这个问题，如果 OTA 和 TangoCore 不匹配）。我只是想在诊断之前确保您在 TangoCore 和 OTA 上都进行了更新。另外，请确保您在 android manifestl 中具有相机权限。– r4ravi2008

我很确定我遇到问题的原因是因为我确实有上述不匹配。我通过 Google Play 更新了 Tango Core，但如果我进入“关于平板电脑”，我会看到：

内部版本号：KOT49H.150320 另外，我的内核版本的更新日期为 3 月 20 日星期五。

此内部版本号正是此处引用的内部版本号：https ://developers.google.com/project-tango/hardware/depth-test

然而，在这个页面上它说这个版本是为 Kalman（不是 Leibniz）。当我尝试转到“系统更新”并单击“检查更新”的建议步骤时，系统说它是最新的（即使它显然没有收到最新的 OTA）。

两个问题：

1. 我在内核（OTA）和项目探戈核心不匹配方面是否正确？
2. 如果是这样，我该如何解决这个问题？

提前致谢...

我在没有 WiFi 的公司环境中运行，因此除非我将设备带回家，否则我不会获得 OTA 更新。在过去一个月阅读有关 onFrameAvailable() 回调的问题后，我暂时对是否进行任何更新持怀疑态度。我目前至少有一个可用的更新，但我拒绝了。我的设备正在运行：

所以问题是，我应该更新吗？还是我应该把头埋在沙子里等一会儿？

一个相关的问题（可能应该单独发布）是，图像格式还会更改多少次？我们是否应该像每个新版本都会改​​变格式一样进行编码？格式是否会始终列在发行说明中？（它适用于新的 Leibniz，YUV420SP。但当它切换到 RGBA 时，它既不适用于 Jacobi 也不适用于 Kelvin。）

I am still confused about whether my device is properly updated, or whether Leibnitz has a problem, or something else is wrong ?

Yesterday r4ravi2008, who appears to be a Tango dev said:

Apologies, that you are experiencing problems. Is this still happening? I am asking this because, there was a bit of leeway in timing between when the TangoCore was updated on PlayStore and when the OTA went out (which can potentially cause this issue, if OTA and TangoCore are mismatched). I just want to make sure that you are are updated on both TangoCore and OTA before diagnosing it. Also, make sure you have permissions for camera in the android manifestl.

Could you please clarify with actual version numbers how one can tell if that mismatch is indeed the case. For example, in my device under Settings->About Tablet it says:

Next, under About in the Project Tango Explorer it says:

App Version 1.11 Tango Service Version 1.11

Is this combination of OTA Tango Core/Firmware/Kernel/whatever correct? If so, then the Tango Explorer keeps loosing pose data every few seconds and eventually crashes; either, my device is broken, Tango Explorer has a problem or Leibnitz has a problem.

If the above is not the correct combination, then how can I fix it? In previous posts some people said that going back to factory reset and updating everything fixed the problem; others say it didn't? Please include in the answer what I am supposed to see in the above text fields so that I can be certain that my device is in the right state. Thank you.

The initial release notes for Tango stated that the mini HDMI port was not functional. There has been no statement about HDMI since. Has anyone tried the HDMI port lately? Any other known options for getting external video? I tried using a SlimPort adapter with the USB port with no luck. I am assuming that since an HDMI port is provided that there is no internal support for SlimPort. The last time I gave a demo I clipped a webcam on my lapel and pointed it at the screen. How's that for high tech? Any better options?