google-project-tango - 如何将探戈点云数据转换为世界空间点云？

Question

我正在修改探戈示例点云应用程序。我已经导出了点云及其当前的姿势数据。我们得到的点云坐标是相对于当前位姿的。我想知道如何将不同姿势的点云转换为世界空间坐标（相对于在这种情况下应该是第一个姿势的原点）？

Answer 1

1 - 将姿势变换应用于姿势点将为您提供世界空间坐标

2 - 如果您将第一个姿势视为特殊姿势（我真的不建议这样做），那么您是在第一个姿势坐标系中表达您的坐标，而不是世界坐标。如果你真的想这样做（请不要，简单地计算逆变换要好得多）那么我会说你想反转第一个变换并保持方便，然后将后续变换乘以第一个变换的逆（抵消第一个的“贡献”）然后用结果转换点。