问题标签 [transformation-matrix]

我正在尝试渲染一个四边形，然后使用转换矩阵在显示器周围移动它。我已将问题追溯到我的 createTransformationMatrix 方法。我知道问题很可能出在我从矩阵类调用函数的方式上。有问题的代码如下：

我认为问题在于调用 Matrix4f 进行转换，但它们是静态的，所以我不确定如何解决这个问题。如果需要，转换功能如下。

值得注意的是，我的矩阵类是由 SilverTiger 制作的，因为我对矩阵数学和线性代数不够熟悉，无法编写这样的类。

非常感谢您的帮助。

我将该示例用于 3D 对象识别，使用描述符搜索对应关系，然后使用对应关系进行 3D Hough 投票，例如https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/correspondence_grouping.html#id17。

问题是我得到了错误的转换矩阵作为输出，即使云彼此对齐。对于测试，我采用了模型的点云，并对其进行了剪切和提取。然后我将相同的点云（没有切割或提取任何东西）用作场景，所以本质上两个云之间的平移应该是 0 ？但事实并非如此，对于不同的迭代，即使点云完美对齐，我也会得到完全不同的矩阵。

以下是我使用的参数：

而且我还附加了两个具有两个不同结果的测试示例。即使场景和对象在两种情况下都相同，生成的翻译矩阵也有很大不同。

我的问题是，什么可能导致这个结果？有没有人遇到过类似的事情？这是我得到的结果：

云对 1

矩阵 1

云对 2

矩阵 2

假设我有两个点云[x1, x2, x3...]和[y1, y2, y3...]. 这两个点云应该尽可能接近。点云注册问题有很多算法和深度学习技术。但我有额外的信息：点 x1 和 y1 应该对齐，x2 和 y2 应该对齐，等等。

所以两个点云中点的顺序是一样的。如何使用它来正确获取转换矩阵以对齐这些两点云？

注意：这两个点云并不完全相同。实际上，我有地面实况点云[x1,x2,x3...]，我尝试将另一个点云重建为[y1,y2,y3...]. 现在我想匹配它们并可视化它们是否重建好。

我有两个设备，A 和 B，安装在一个刚性平台上。每个设备都有一个与其瞄准器对齐的 IMU（惯性测量单元）。两个瞄准器在 I 点相交。

A 看到一个目标 T，并且知道它相对于 A 的方位角、仰角和距离。

如何组合变换来确定从 B 到目标的方位角和仰角？

我尝试将其视为来自 TABT、ATB 和 AIBT 的运动链，但我无法理解如何为变换矩阵或对偶四元数形成参数。