我将该示例用于 3D 对象识别，使用描述符搜索对应关系，然后使用对应关系进行 3D Hough 投票，例如https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/correspondence_grouping.html#id17。
问题是我得到了错误的转换矩阵作为输出，即使云彼此对齐。对于测试，我采用了模型的点云，并对其进行了剪切和提取。然后我将相同的点云（没有切割或提取任何东西）用作场景，所以本质上两个云之间的平移应该是 0 ？但事实并非如此，对于不同的迭代，即使点云完美对齐，我也会得到完全不同的矩阵。
以下是我使用的参数：
float model_ss_(0.1f);
float scene_ss_(0.1f);
float rf_rad_(2.0f);
float descr_rad_(15.0f);
float cg_size_(5.1f);
float cg_thresh_(80.0f);
而且我还附加了两个具有两个不同结果的测试示例。即使场景和对象在两种情况下都相同，生成的翻译矩阵也有很大不同。
我的问题是，什么可能导致这个结果？有没有人遇到过类似的事情？这是我得到的结果：
云对 1
矩阵 1
云对 2
矩阵 2
