问题标签 [transformation-matrix]

我有一个simd_float4x4矩阵，它是相机的变换矩阵。

在该矩阵中，我们有tx,即平移向量和ty, , , , , , ,和,即旋转矩阵。tz0x0y0z1x1y1z2x2y2z

当我在 3D 应用程序上测试旋转矩阵时，我看到沿 X 轴和 Y 轴的旋转是反转的，而沿 Z 轴的旋转是正确的。

因此，在 X 轴和 Y 轴上，真实相机顺时针旋转的任何旋转都显示为逆时针旋转。

我需要反转这些旋转。

忍受我，因为我的矩阵代数生锈了。

因此，如this SO answer的下一张图片所述，轴的旋转矩阵是

如果我在正确的道路上，我需要将我的旋转矩阵乘以Rxand Ry，对吗？

如果我想反转 and 中的旋转X，Y我的RxandRy将等于：

我可以相乘Rx并Ry获得我必须使用的最终矩阵：

所以，我所要做的就是将我的旋转矩阵乘以R得到旋转X和Y反转，对吧？

不，最终结果是一样的……唯一发生的事情是相机似乎在 Y 轴上旋转了。

我正在使用此代码

我错过了什么？

对于下面给定的输入和输出，矩阵A可以通过伪逆或mrdivision在 MATLAB 中找到。同样，我现在想知道，如何确定A我的输出信号Y矩阵是否包含加性零均值、不相关、高斯噪声？

另外，我对未知噪声输出进行了建模，如下所示：

我正在尝试将图像旋转到任何给定的角度。我以图像的中心为原点旋转。

但是代码没有按预期进行旋转。我附上下面的代码。

我有这个代码：

它在使用注释data = ax.plot(segment[0], segment[1], segment[2], color = 'b')行而不是以下两个行时起作用，（但我正在努力做到这一点，以便在顶部绘制新行时不会绘制之前的行）。

如果您按原样使用代码，动画看起来很奇怪。

我有一个理论line_2d_to_3d没有按预期工作，但我不确定。

我正在尝试计算来自 KITTI 原始数据集的视频中两帧之间的相对姿势。oxts数据为每个lat, lon, alt, roll, pitch, yaw帧提供。如何将此数据转换为变换矩阵（旋转矩阵和平移向量）？

这个答案表明这是可能的，但没有给出解决方案。Python 是首选，但如果您有其他语言的解决方案，那也没关系。我可以将代码翻译成python。

样本数据：
lat, lon, alt, roll, pitch, yaw = 49.015003823272, 8.4342971002335, 116.43032836914, 0.035752, 0.00903, -2.6087069803847

PS：我正在尝试使用投影几何将一帧扭曲到另一帧。为此，我需要姿势、深度和相机矩阵。KITTI raw 提供相机矩阵。我打算从立体图像中计算深度。所以，我只剩下计算它们之间的姿势/变换矩阵了

我怀疑有某种方法可以在转换后使用元素的转换矩阵来计算其坐标，但我不知道该怎么做。

一个示例图最好地解释了这一点：

恐怕我没有将数学路线带入编程。我可以理解转换矩阵在做什么的表面细节，但我的理解有点像一次能读一个音符的音乐，而且速度很慢；我对更高层次的曲调不是很了解，所以我对一个完整的乐句的声音也不是很了解——更不用说旋律了。

同样，我不明白转换矩阵是如何工作的。我曾尝试寻找 grok 转换矩阵的解释，但我发现的所有内容都包含更多我不理解的数学术语。我只知道它们的工作方式有点像函数，而且它们是非常灵活的工具，但仅此而已。

在所有可用的方法中SVGMatrix（据说不推荐使用DOMMatrix，但 Firefox Dev. ed. 仍在使用SVGMatrix），我不知道是否.inverse()或者.multiply()是我想要的，也不知道如何哄出一组简单的x和y坐标矩阵。

笔记：

• 我对在这里将屏幕转换为 SVG 坐标不感兴趣。
• 我只关心 SVG（用户空间）坐标。

我尝试从我的相机获取转换矩阵到 aruco 标记的中点，然后使用cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers函数。

在描述中它说：

返回的转换是将点从每个标记坐标系转换到相机坐标系的转换。

我将标记检测结果的角点提供给姿势估计函数，并使用 cv2.Rodriguez 将旋转向量转换为旋转矩阵。生成的平移向量已经不同于从相机坐标到标记坐标的测量平移，据我所知，它应该是相同的。

不管推断如何，我初始化一个 4x4 变换矩阵，并将旋转矩阵和来自姿态估计的平移向量放入 4x4 矩阵，我假设它给出了从标记坐标系到相机坐标系的变换，但是当我更正变换时从环境的另一点来看，它表明变换矩阵不正确。

我确信MARKER_SIZE。

谁能告诉我我做错了什么，并解释通过 获取从相机坐标到标记坐标的变换矩阵的步骤cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers？

我有两组无序的 3D 点（A 和 B），我想对齐它们。如果匹配正确，这两组非常相似：除了一个点移动剧烈外，其他点基本处于同一位置。我想要得到的是允许我将 A 匹配到 B 的转换矩阵。

我研究了CPD（相干点漂移）算法并尝试使用pycpd python 模块编写解决方案，但它似乎没有按预期工作。当使用两个相同的点集进行测试时，只有一个点的一个坐标（在示例中B[0][1]）发生了变化，这两个点集没有正确对齐......

这是我的输入代码：

这是运行严格注册后的结果点

知道我可能做错了什么吗？你能为我指出正确的方向吗？

谢谢

我想沿 Y 轴旋转我的精灵（将旋转应用于变换矩阵）以翻转精灵的方向。

但不知何故，它似​​乎也影响了我的输入系统......
按右变成左......而且似乎精灵不再呈现在实体真实位置..“真实位置”由输入系统和紧随其后的是相机，但精灵的方向相反，就好像输入被反转了一样。（输入改变与按下的键相对应的速度，并且变换分量在每次更新时由该向量平移）

这是我用来获取矩阵的代码：

我已经检查并重新检查了我的旋转矩阵，但他们在这里过于自信：

我按这个顺序在我的着色器中使用 mvp 矩阵projection_matrix * view_matrix * transformation_matrix * vec4(attribute_position, 1.0)。

我正在学习OpenCV，我正在寻找python中的代码，它获取小图像的输入坐标并将其映射到大图像的坐标，以便将小图像插入到大图像中，并且可以像这样进行变换旋转。我想使用翻译矩阵作为输入来做到这一点。例如，如果矩阵是：

这意味着小图像中 (75, 120) 处的像素应映射到大图像中 (210, 320) 处的像素，小图像中 (30, 90) 处的像素应映射到大图像中 (190, 305) 处的像素...我搜索了很多，但我没有得到我的问题的正确答案。我怎么解决这个问题？