我正在尝试计算来自 KITTI 原始数据集的视频中两帧之间的相对姿势。oxts数据为每个lat, lon, alt, roll, pitch, yaw帧提供。如何将此数据转换为变换矩阵（旋转矩阵和平移向量）？
这个答案表明这是可能的，但没有给出解决方案。Python 是首选，但如果您有其他语言的解决方案，那也没关系。我可以将代码翻译成python。
样本数据：
lat, lon, alt, roll, pitch, yaw = 49.015003823272, 8.4342971002335, 116.43032836914, 0.035752, 0.00903, -2.6087069803847
PS：我正在尝试使用投影几何将一帧扭曲到另一帧。为此，我需要姿势、深度和相机矩阵。KITTI raw 提供相机矩阵。我打算从立体图像中计算深度。所以，我只剩下计算它们之间的姿势/变换矩阵了