问题标签 [rosbag]

操作系统：Ubuntu 18.04

激光雷达：Livox Mid 40

你好，

我使用 livox mid 40 将点云导出到 .lvx 文件或 rosbags。我正在寻找一种方法将这些文件转换为常见的点云格式，如 ply、las、laz，以便我可以将其用于 cloudcompare、meshlab 或其他程序。我尝试了一些解决方案，例如rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <output_directory>或 cloud_assembler 但第一个创建多个 pcd 而不是单个点云（它为每个帧创建一个 pcd），第二个不起作用（cloud_assembler_try）。

我真的很困惑！！

任何帮助，将不胜感激。

我有一个 Velodyne VLP-16 “Puck”激光雷达，我正在尝试在 ROS 中与 Google Cartographer 一起使用。我已将 velodyne 驱动程序中的“npackets”设置为 1，以获取我们在 Google 的示例包文件中看到的消息频率，但这些消息似乎是零星发布的（请参阅随附的 RQT 图像）。

这里的限制因素是什么？

我已经尝试过在我的 VLP-16 和计算机之间进行直接以太网连接，以及运行带有 Intel Core I5-7600 处理器和 Core I5-8365U 处理器的 Ubuntu 的计算机。

这些处理器是否不够快，或者是否存在其他瓶颈导致这些消息暂停？

结果，Cartographer 验证器抱怨一条消息在前一条消息结束之前开始：

我正在尝试获取特定 ROS 消息的时间戳，将其记录在文件中，读取文件并恢复原始时间戳。至今未果。

这是我的代码

结果我得到了

所以你可以看到，首先我得到了时间戳（原始）并记录了转换为秒（1625151029.99）。我将它记录到一个文件中（其中记录了该数字），恢复的时间戳与原始时间戳不同（ns 部分从 987577614 变为 990000009）。我想这是由于进行了to_sec转换

为了纠正这一点，我做了第二部分（在===之后）。我记录了我读取的 nsecs 数（1625151029987577614），首先正确地作为一个字符串，然后作为一个浮点数（以科学计数法显示）但在最后一部分（“恢复”）我不知道如何正确转换这个数字到 ROS 时间。我得到的价值是完全错误的

如何在此处获取原始时间戳？

编辑：我试过

但是虽然更接近原作了，但还是不明白

另外，不能是一个更简单和正确的方法吗？

我遇到了 ROS rosbag 的问题。我有一个生成和发布消息的 python 脚本。我尝试记录它们，rosbag record但生成的 rosbag 似乎不包含第一条消息。

我做了以下事情：

1. 在我拥有的其他终端中运行脚本，rostopic echo /the_message我可以看到所有消息都已正确生成->所以这不是脚本的问题

2. 首先在一个终端中运行（以防需要一些“初始化时间”）rosbag record -O data.bag /the_message，然后在另一个终端中运行脚本。我得到了正确的包文件。但是当在其他终端上玩包时rosbag play --clock data.bag，rostopic echo /the_message我只收到第三条或第四条消息的消息。从来没有第一条消息

会发生什么？以及如何确保录制包括第一条消息？

我有一些 rosbags 发生了一些非常奇怪的事情。这些 rosbags 包含sensor_msgs/Image其他主题中的类型消息。

所以我这样做：

第一种情况

我在一个终端上运行rostopic echo /the_image/header，因为我对实际数据不感兴趣，只对标题信息感兴趣。在另一个终端我运行rosbag play --clock the_bag.bag

有了这个我得到

第二个场景 我和前面的场景做同样的事情，但是我运行的是 rosbag play 而不是运行rqt_bag the_bag.bag，在那里我右键单击消息以发布它们。这样我得到了类似的值，但是（我之前已经报告过这个问题）第一条消息被跳过了。（这不是这个问题的问题）

第三个场景

奇怪的部分来了。我没有像上面那样做，而是有一个 python 脚本

如您所见，我打开包并获取时间戳列表并将其记录在文本文件中。这使：

如您所见，价值观完全不同！！！

这里会发生什么？

我试图了解在录制和播放 rosbag 时将 use_sim_time 设置为 true 有什么特别的效果，但不幸的是，信息很少且难以理解。

我已经知道如何将其设置为 true，所以没问题。怎么做

我用我拥有的 rosbag 文件做了一些实验，我注意到：

• 当我这样做时rosplay play file.bag，主题不会发布\clock
• 当我这样做时rosplay play file.bag --clock，主题\clock 已发布

我也注意到，当我做rostopic echo \clock和我玩包的时候，很多时候发布的都是一样的！（这是什么意思？？）

最后，我注意到这对任何这些结果use_sim_time都没有影响。

那么设置这个参数为true有什么影响呢？

想象一下，我有一个 rosbag，上面记录了一些消息。

我想提取一些消息，对其进行一些操作，然后记录另一个“结果”包。

后来我想要rosbag play两个包文件，我希望它们以相同的速度播放，因此同步。

我怎样才能做到这一点？

我有一个 rosbag 文件，里面记录了几个主题的消息。

有没有办法可以知道特定主题的消息发布（和记录）的频率？

当我这样做时，rosbag info我会得到类似的东西

我正在运行一个 Airflow DAG，其中一个操作员是 BashOperator，并且依赖 rosbag 包才能运行。我在 GCP 的虚拟机中安装了气流和 rosbag，一切正常，但是当我触发 DAG 时，它一直说 rosbag: command not found any idea how to solve it？

我已按照http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu中的所有说明进行操作

是否有一种矢量化的方式（类似于 Numpy、Pandas）来遍历包文件消息并对其执行计算？这就是我目前所做的：

参考：http : //docs.ros.org/en/diamondback/api/rosbag/html/python/rosbag.bag.Bag-class.html#read_messages