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我有一个预先记录的激光雷达点云作为 pcap 文件，还有 IMU 和 GPS 记录。所有传感器在 gps 时间上同步。我想将它们实时发布为 ROS 消息，这意味着我应该以它们自己的采样率（IMU=125HZ，Lidar=10HZ）读取每个点云帧和 imu 测量并将它们发布为 ros-messages .

我想知道这是否可能，实现这一目标的最佳方法是什么？

谢谢

有没有办法rosbag在某个时间戳停止？我正在尝试同时比较过滤器前后的文件，但我找不到任何文件！

我正在尝试.bag使用pyrealsense2. 我遵循了英特尔的read_bag_example。这是我正在使用的代码的完整示例。

代码正在运行。但是我检查了帧数realsense-viewer，它的输出是890帧。但是，此代码的输出始终在500-770 范围内变化并引发错误：

RuntimeError：帧未在 5000 内到达

我搜索了很多小时，但找不到可以解决我的问题的解决方案。

我也在使用

• 英特尔固件版本 - 5.11.15.0
• 蟒蛇 - 3.6.8
• pyrealsense2 - 2.24.0.965
• 具有848x480、90 FPS图像 的 D435

如果您需要，我可以添加更多信息。任何帮助或其他建议将不胜感激！

我有一些 .csv 文件格式的 VLP16 LiDar 数据，必须将数据加载到我需要 Rosbag 文件（.bag）的 Ros Rviz 中。我尝试在 Ros 教程中找到它，我得到的是将 .bag 转换为 .csv

我正在尝试创建一个 UI 界面，其中将同时播放 ROS 包文件中的所有视频。为此，我使用了线程概念，例如每个视频的每个线程。

我可以播放所有视频，但是在播放时会抛出以下错误，停止播放。

我正在尝试从 Python 3 读取 rosbag 文件。
我安装了 ROS2（Eloquent Elusor），它应该支持 Python 3。

当我跑

从 Python 2.7 开始，它可以工作。
当我在 Python 3 中尝试相同的操作时，我得到：

我也尝试过类似的东西：和sudo apt install python-rosbag，但它们没有帮助。sudo apt install python3-rospkgpip3 install rospkg

我应该怎么做才能从 Python 3 打开一个 rosbag 文件？

[编辑]
这是调用后的输出pip3 install rospkg：

我必须从 rosbag 文件中提取图像和 PCD。
我正在使用 Python 2 和rosbag库来遍历消息：

是否有一些库（如cv_bridge）可以帮助我从 rosbag 中提取 PCD？
我找到了 pypcd，但我不知道它是否能达到我希望的效果，因为它在 Python 2 中不起作用，而且我无法让rosbag库在 Python 3 中工作......

任何想法？

我正在编写一个程序来直接从 rosbag 读取数据而不在 ros2 中播放它。示例代码片段如下。该代码的目的是检查 ros2 主题并仅获取该主题中的消息。我无法从包中获取数据。打印时，控制台正在打印十六进制值。

在这方面的任何帮助都将是可观的。

我的脚本从作为参数提供的文本文件中读取“.bag”文件列表。并与每个人一起做某事。（为清楚起见，我省略了大部分“东西”）

如果我注释掉该rosbag play -r 10 $bag行，该脚本的行为与我预期的一样：它从 $1 读取每一行并运行循环的迭代，并将该行设置为 $bag。

但是使用 'rosbag play -r 10 $bag' 行，它在第一行正常工作，但随后退出循环并完成。为什么？的返回状态rosbag play是0。我怎样才能让这个脚本运行 rosbag play 命令，然后继续循环输入文件的行？

我正在尝试使用 realsense 处理 a.bag 文件中的帧。有没有办法从这个包文件中提取所有帧而不丢弃大部分帧。我在网上找不到答案。这是我读取基于英特尔示例的包文件的代码：