我有一个预先记录的激光雷达点云作为 pcap 文件，还有 IMU 和 GPS 记录。所有传感器在 gps 时间上同步。我想将它们实时发布为 ROS 消息，这意味着我应该以它们自己的采样率（IMU=125HZ，Lidar=10HZ）读取每个点云帧和 imu 测量并将它们发布为 ros-messages .
我想知道这是否可能，实现这一目标的最佳方法是什么？
谢谢
我有一个预先记录的激光雷达点云作为 pcap 文件，还有 IMU 和 GPS 记录。所有传感器在 gps 时间上同步。我想将它们实时发布为 ROS 消息，这意味着我应该以它们自己的采样率（IMU=125HZ，Lidar=10HZ）读取每个点云帧和 imu 测量并将它们发布为 ros-messages .
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