问题标签 [rosbag]
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c++ - 在 C++ 中同时启动所有线程
我有 Rosbag 文件，其中包含有关各种主题的消息，每个主题都有自己的频率。该数据是从硬件设备流数据中捕获的，来自所有主题的数据将同时“到达”以用于不同的算法。
我希望使用 rosbag 文件来模拟这一点（将其视为每个主题都关联了一个数据数组），并且必须同时启动此数据流处理过程，以便数据可以同步。
我通过在不同线程上启动不同的发布者来做到这一点（我也对其他方法持开放态度，这是我能想到的唯一方法。），但是线程不会同时启动，到线程 3 启动时，线程 1 将大大领先。
我怎样才能做到这一点？
编辑 - 我知道在同一时间发射是不可能的，但也许我也可以通过彼此非常接近的发射而逃脱。有什么办法可以确保这一点？
Edit2 - 由于主要目的是在同步中获取数据流，我想知道线程的预热效果（假设 thread1 从 3.3GHz 开始，到 thread2 从 3.2 开始时达到 4.2GHz）。这会产生显着影响吗（我总是可以在开始发布过程之前对其进行预热，但我很好奇它是否会产生明显的影响）
TIA
python - 从 RealSense 数据生成 Open3D 中的 PointCloud 对象
我正在尝试将从英特尔实感设备捕获的数据转换为我需要处理的 Open3D PointCloud 对象。目前我只有rosbag 示例文件可以使用，但我认为应该对来自设备的直接流使用类似的程序。到目前为止，我设法使用pyrealsense2和 OpenCV 读取和显示文件。
现在我正在尝试使用 Open3D。例如（使用结构光短程示例）：
这会导致错误提示：
因此，我尝试Open3D.geometry.RGBDImage使用“正确”格式手动创建：
现在创建PointCloud时没有TypeError，但是完全错误，实际上是这样显示的：
实际上，它应该看起来像这样（请注意，当 rosbag 文件实际上是视频时，我只是在详细说明第一帧）：
我还尝试使用从 rosbag 文件中提取的参数来处理内在和外在矩阵，但点云看起来仍然很混乱。
我究竟做错了什么？在 Open3D 中从 RealSense 数据正确重建点云的方法是什么？
c++ - ROS：包文件缓冲区突发
我正在使用 rosbag 的 API：write 将消息从一个包写入另一个包，但是当我运行代码时，出现错误：
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在抛出 'ros::serialization::StreamOverrunException' 的实例后调用终止 what(): 缓冲区溢出
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我觉得bag文件的buffer爆裂了，所以想问一下代码里怎么增加bag文件的buffer大小。
python - Ubuntu 18.04 LTS、ROS、无法加载 Python 扩展以支持 LZ4。LZ4 压缩将不可用
我一直在编写代码来从包文件中提取图像
我没有收到任何错误消息，但这
未能加载 LZ4 支持的 Python 扩展。LZ4 压缩将不可用
我使用 conda 环境，我的 python 版本是 3.6.13
ros-roslib 1.14.6 ros-roslz4 1.14.10.1 rospkg 1.3.0
我还用 pip、pip3 安装了 lz4。
未能加载 LZ4 支持的 Python 扩展。LZ4 压缩将不可用
我使用了上面网址中的方法，但我的问题仍然没有解决
我应该怎么办？
