python - 在 Python 3 中导入 Rosbag

Question

我正在尝试从 Python 3 读取 rosbag 文件。
我安装了 ROS2（Eloquent Elusor），它应该支持 Python 3。

当我跑

import rosbag
bag = rosbag.Bag('test.bag')

从 Python 2.7 开始，它可以工作。
当我在 Python 3 中尝试相同的操作时，我得到：

ModuleNotFoundError: No module named 'rosbag'

我也尝试过类似的东西：和sudo apt install python-rosbag，但它们没有帮助。sudo apt install python3-rospkgpip3 install rospkg

我应该怎么做才能从 Python 3 打开一个 rosbag 文件？

[编辑]
这是调用后的输出pip3 install rospkg：

Requirement already satisfied: rospkg in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages
Requirement already satisfied: catkin-pkg in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from rospkg)
Requirement already satisfied: distro in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from rospkg)
Requirement already satisfied: PyYAML in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from rospkg)
Requirement already satisfied: pyparsing in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from catkin-pkg->rospkg)
Requirement already satisfied: python-dateutil in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from catkin-pkg->rospkg)
Requirement already satisfied: docutils in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from catkin-pkg->rospkg)
Requirement already satisfied: six>=1.5 in ./rosbag-env/lib/python3.6/site-packages (from python-dateutil->catkin-pkg->rospkg)

Answer 1

您可以使用该bagpy包在 Python 中读取 .bag 文件。可以使用 pip 安装

pip install bagpy

简要文档位于https://jmscslgroup.github.io/bagpy/

以下是示例代码片段：

import bagpy
from bagpy import bagreader

b = bagreader('09-23-59.bag')

# get the list of topics
print(b.topic_table)

# get all the messages of type velocity
velmsgs   = b.vel_data()
veldf = pd.read_csv(velmsgs[0])
plt.plot(veldf['Time'], veldf['linear.x'])

# quickly plot velocities
b.plot_vel(save_fig=True)

# you can animate a timeseries data
bagpy.animate_timeseries(veldf['Time'], veldf['linear.x'], title='Velocity Timeseries Plot')

Answer 2

我编写了一个纯 python3 模块来导入 rosbag 数据。它是独立的 - 无需安装 ROS。它仅适用于选定的消息类型子集，但它应该作为一个示例，您可以按照它来解包您感兴趣的消息类型： https ://github.com/event-driven-robotics/importRosbag

Answer 3

要使用标准rosbag库，您有两种选择：

1. 设置 ROS并通过 apt 安装它：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbag ros-$ROS_DISTRO-roslz4
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

2. 从 pip 将其安装为常规 Python 包，尽管不是从常规 PyPI 索引：

pip install rosbag roslz4 --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/

请注意，如果您已经 sourced /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash，将 ROS Python 包添加到PYTHONPATH，您可能需要unset PYTHONPATH首先使用 pip 安装的包。如果您在 virtualenv 或 Conda 环境中使用 Python，这一点尤其重要。

Answer 4

TLDR；

运行这个：

pip3 install bagpy
# OR, if that ends up failing in the end due to a "Permission denied" error, 
# do this:
sudo pip3 install bagpy

现在这将在您的 Python 3 脚本中运行：

import rosbag

...只要您在 Python 3 文件的顶部有正确的 hash-bang，例如这个：

#!/usr/bin/env python3

细节

我在ros_readbagfile这里写了这个 ROS 教程：Reading messages from a bag file，这个ModuleNotFoundError: No module named 'rosbag'错误似乎出现了很多：

Traceback (most recent call last):
  File "./ros_readbagfile", line 50, in <module>
    import rosbag
ModuleNotFoundError: No module named 'rosbag'

在 Python 3 中工作的解决方案import rosbag似乎是：

pip3 install bagpy

现在import rosbag有效，因此我的ros_readbagfile脚本也有效。

根据这个答案，你显然也可以这样做：

conda install -c conda-forge ros-rosbag 

...但我还没有尝试过。

如果您已运行pip3 install bagpy但由于权限错误而无法完成：

ERROR: Could not install packages due to an EnvironmentError: [Errno 13] Permission denied

...然后尝试使用sudo：

sudo pip3 install bagpy

现在，假设有效，如果import rosbag仍然无效，那么可能是因为pip3 install bagpy安装bagpy（和rosbag）的 Python3 二进制可执行文件与您的脚本通过顶部的 hash-bang 行调用的不同。要查看是否是这种情况，which python3请在 Python3 脚本的顶部运行并使用该路径。例如：我的which python3输出是：

/usr/bin/python3

所以，我的 Python3 脚本顶部的 hashbang (shebang) 应该是：

#!/usr/bin/python3

其他常见路径可能包括：

/usr/local/bin/python3

或者（在这种情况下最好），让您的环境为您选择 python3 可执行文件，请在 Python 3 文件的顶部使用这个 hash-bang：

#!/usr/bin/env python3

这就是我现在在ros_readbagfile.py脚本顶部使用的内容。

其他参考：

1. 我自己的评论和这个答案
2. [ROS 网站上的交叉链接] https://answers.ros.org/question/12307/no-module-named-rosbag-error/?answer=387606#post-id-387606

Answer 5

根据http://wiki.ros.org/rosbag/Cookbook它说你必须在 pip3 中执行以下操作才能使 rosbag 工作：

pip3 install pycryptodomex python-gnupg

到目前为止为我工作。希望这也可以帮助所有其他人。

设置：

• Ubuntu 18.04
• ROS旋律
• Python3

Answer 6

试试这个，它会工作：

pip3 install pyrosbag