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我有一个 rosbag 文件，里面记录了几个主题的消息。

有没有办法可以知道特定主题的消息发布（和记录）的频率？

当我这样做时，rosbag info我会得到类似的东西

path:        the.bag
version:     2.0
duration:    60.0s
start:       Jul 01 2021 16:58:10.27 (1625158690.27)
end:         Jul 01 2021 16:59:10.27 (1625158750.27)
size:        6.1 GB
messages:    37131
compression: none [1188/1188 chunks]
types:       sensing_msgs/type1    [621fdfebbc8899ba27ee5fed4fcccaee]
             sensing_msgs/type2 [cf69c51b4a51518b0ef7e36af744fc70]
             sensor_msgs/Image       [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /mycamera/image         1187 msgs    : sensor_msgs/Image      
             /mymessage1            29944 msgs    : sensing_msgs/type1
             /mymessage2/input       6000 msgs    : sensing_msgs/type2
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1 回答 1

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如果你知道消息发布是连续的，整个录音频率只是total_messages / time。否则，您可以通过rosbag play <bag_file>and获得频率rostopic hz <topic_name>

于 2021-09-09T03:31:28.820 回答