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我试图了解在录制和播放 rosbag 时将 use_sim_time 设置为 true 有什么特别的效果，但不幸的是，信息很少且难以理解。

我已经知道如何将其设置为 true，所以没问题。怎么做

我用我拥有的 rosbag 文件做了一些实验，我注意到：

  • 当我这样做时rosplay play file.bag，主题不会发布\clock
  • 当我这样做时rosplay play file.bag --clock，主题\clock 已发布

我也注意到，当我做rostopic echo \clock和我玩包的时候，很多时候发布的都是一样的！（这是什么意思？？）

最后，我注意到这对任何这些结果use_sim_time都没有影响。

那么设置这个参数为true有什么影响呢？

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  • 为了使 ROS 节点根据 /clock 主题使用仿真时间，必须在节点初始化之前将 /use_sim_time 参数设置为 true。换句话说，用于获取时间的 ROS APIros::Time time = ros::Time::now()将从/clock主题中检索时间数据，而不是使用系统时钟。如果您关闭use_sim_time，则发布到的任何时间值都/clock将被忽略

  • 如果设置了 /use_sim_time 参数，ROS Time API 将返回 time=0，直到它收到来自 /clock 主题的值。然后，时间只会在收到来自 /clock 主题的消息时更新，并且在更新之间保持不变

更多信息如下：[1]，[2]

于 2021-09-13T06:04:05.077 回答