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我在获得准确的 aruco 姿势估计时遇到问题。AR 对象相对于相机的变换比应有的小约 2 倍。在下面的屏幕截图中，相机在真实空间中距离标记 z=0.40m，但在虚拟空间中 AR 对象仅距离 ~.20m。

我认为这可能与我从棋盘或 aruco 标记上测量的长度参数有关？

我使用了这些功能：

Aruco.estimatePoseSingleMarkers (corners, markerLength , camMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

其中markerLength = 0.122m，是穿过4x4 aruco的距离（不包括黑色边界）

和：

CalcChessboardCorners (patternSize, squareSize, objectPoint, markerType);

其中 squareSize = .0245m 是棋盘上 1 个方格之间的距离（米）

我尝试将其中一些值加倍并重新校准以查看它是否使 z 值接近 0.40m，但它似乎没有改变。这让我感觉有点不知所措。我拍了大约 50 张校准照片，它们非常多样化。我尝试在相机上捕捉一系列深度和角度。

有任何想法吗？

谢谢，如果您需要更多信息，请告诉我。

目前，我正在开展一个对集装箱中的纸板箱进行 6D 姿态估计的项目。在我的研究过程中，我发现了很多解决姿态估计问题的论文和方法。但我注意到我的项目存在问题。据我了解，大多数论文都描述了一种基于感兴趣对象的已知 3D 模型的方法。意思是：如果你想估计一个纸箱的 6D 姿势，那么你必须用一个工具创建一个 3D 模型。

但在现实世界中，有很多不同尺寸的纸箱。如果我用一个 3D 模型训练模型（PoseCNN、DenseFusion、LatentFusion、pvNET...），那么它只会检测与已知 3D 模型大小相同的框，对吧？或者它还会检测到其他盒子吗？

如果没有，是否有人知道一种方法可以处理与 3D 模型相同但具有不同大小、纹理等的对象？

我做了 3 天的研究，但不幸的是一无所获。

感谢您的任何提示。

我正在做一些水下 UUV Gazebo 模拟，并想使用

包融合 IMU 和流体压力传感器输入以进行速度估计。我正在使用这个启动文件

速度和姿态输出如下

姿势

这是不正确的，因为当移动机器人时，x 和 y 中的位置和速度应该改变而不是零。它们是否为零，因为压力主题只有 z 姿态并且压力的 z，y 分量为零，因此包认为机器人不动？如何解决？

希望你给我一些建议，将 h36m 关键点转换为 coco 格式。

这是我在 h36m 中的姿势。我想将其转换为 coco coco 关键点。

我发现代码相反但没有设法改变它。

我已经确定了绝对姿势。我确实有一系列相对姿势。我想根据两者的组合来确定当前的相机姿势。我正在使用以下代码来执行此操作

initial_rel_pose是第一个姿势，而current_rel_pose是此时的相对姿势。最后，我将位移与之前估计的绝对位姿相乘以确定当前位姿。不幸的是，位置和旋转最初是正确的，但最终是错误的。我究竟做错了什么？

我正在尝试绘制我捕获的pose_world_landmarks，就像它显示在GitHub Mediapipe主页上一样（https://google.github.io/mediapipe/solutions/pose.html -> 图5。MediaPipe Pose真实世界3D坐标示例.)

我已经用 matplotlib.pyplot 尝试过，但没有成功。

还：

“mp_drawing.plot_landmarks(results.pose_world_landmarks, mp_pose.POSE_CONNECTIONS)”

打开了大量的带有图形的窗口，看起来也不好看。有人能帮我吗？

我正在使用python。

假设我有一对包含平面对象的场景的重叠图像。由于特征检测和匹配，我能够估计两个图像之间的 Homography H。是否可以使用 H 检索相机位移？

我的主要想法是在视频的每一帧上实现姿势估计，但是每当我运行我的代码时，它都会显示下面给出的错误。我从这里引用了我的代码https://github.com/spmallick/learnopencv/blob/master/OpenPose/OpenPoseVideo.py

有人可以帮忙吗？

这是我的代码。

我是姿势估计的新手，所以我很难理解我错在哪里。

我使用此参考https://automaticaddison.com/how-to-perform-pose-estimation-using-an-aruco-marker/ 来估计标记的姿势。

当我获得凸轮矩阵和失真矩阵时，我使用了完整的相机分辨率。

但是，当我在姿势估计之前更改分辨率（图像大小）时，会得到不同的结果。我不确定为什么以及使用哪种分辨率是正确的。

我们是否应该始终使用与相机校准相同的分辨率？

我希望姿势在某种程度上独立于图像大小，而不是微小的变化。有什么想法吗？

我检测到了 ArUco 标记并估计了姿势。见下图。但是，我得到的 Xt（X 翻译）是一个正值。根据drawAxis函数，正方向远离图像中心。所以我认为它应该是一个负值。为什么我变得积极了。

我的相机距离成像表面大约 120 毫米。但我得到的 Zt（Z 平移）在 650 毫米的范围内。姿态估计是否给出了标记相对于物理相机或图像平面中心的姿态？我不明白为什么Zt这么高。

我在改变的同时不断地测量 Pose Z，得到 roll、pitch、yaw。我注意到滚动（旋转 wrt 凸轮 X 轴）的符号来回改变幅度变化 166-178，但 Xt 的符号没有随着滚动符号的变化而改变。关于它为什么会这样的任何想法？有什么建议可以获得更一致的数据吗？