问题标签 [pose]

我试图从surface_matching开始工作表面匹配示例代码。我能够编译代码，然后在运行时./surface_matching /home/surface_matching/coke.ply /home/surface_matching/01.ply

我运行与链接中相同的代码示例。代码如下

它运行但从未得到任何结果。我收到了这个错误

训练完成并开始匹配，但随后出现分段错误。可能是什么问题？这里的对象模型文件： 和场景文件

可能是什么问题？

我知道set_origin_pose要在 X/Y/Z 中移动一个姿势。

但我无法沿其自身的 XY 或 Z 轴旋转姿势。我不能简单地为姿势的值添加一个角度，因为它们指的是相机的坐标。

如何旋转姿势？

我有一个姿势（位置为 3d 矢量 + 方向为四元数或 RPY）传感器，它相对于已知坐标系传输数据。平移和旋转是相对于这 3 个已知空间轴的，我们称之为“世界”。

但是，我想获得相对于另一个坐标系的相对平移和旋转，其中原点恰好与世界相同，但轴旋转了已知角度。对于平移，一个简单的旋转矩阵可以通过知道滚动、俯仰和偏航旋转将 (x,y,z) 3d 位置从世界坐标系转换为新的旋转位置。

但是我怎么能得到相对于我的坐标系的旋转呢？围绕一个世界轴旋转将导致 2 或 3 次自定义坐标旋转。我怎样才能改变旋转，有什么想法吗？

假设我有这样的二维姿势（以度为单位的角度）：

world_to_robot = {0, 4, 45} robot_to_object = {4, -4, -45}

从图中不难看出：

world_to_object = {4, 8, theta}，theta 有什么用？atan2(8, 4)? 如果对象有世界航向怎么办？

最终，这将需要以一种在代码中实现并且可用于任何姿势列表的格式来完成。因此，对于 c++ 实现，我将拥有这样的东西，

这将为我在全局框架中为对象提供正确的新 x 和 y 姿势，但是 theta 是什么？

然后假设我有world_to_object和robot_to_object的场景。还假设我知道 world_to_object 的 theta，因为我们根据签名识别了对象并且存在绝对姿势。我想计算 world_to_robot。让我们使用与上面相同的姿势。

我知道要获得 world_to_robot，我需要进行由 world_to_object * object_to_robot 组成的转换。我没有 object_to_robot。我需要robot_to_object的倒数，它不是正方形的。这是我在这种情况下所做的：

如果我使用 world_to_robot 朝向 theta，这似乎给出了正确的新 x 和 y 姿势。但是，可能存在提前不知道的情况。那么我将如何正确获得我的 theta 值？另外，我知道新的机器人姿势需要是 M_PI/2，但是我如何从我的最后一段代码段中得到这个。通常我会开始做一堆“atan2(y,x)”，但在上面的代码实现中缺少关键的“theta”。

我想尝试使用新的 Mediapipe 姿势作为posenet的替代品，但在我的网页中使用它时遇到了几个错误，可以在https://glitch.com/edit/#!/prog-periwinkle-找到朋友。

html代码：

Javascript代码：

您可能不会收到这些错误，但我在某个时间点收到了所有错误。我不完全知道为什么会弹出每个错误。

我收到了：

和

也

最后

还有一个关于内存越界的问题，但我似乎无法再次运行该错误。

有时，Mediapipe Pose 会工作几秒钟，然后显示最后一个和倒数第二个错误，有时它根本不起作用。不知何故，它可以在不同的项目中工作，但是当我将完全相同的代码位复制并粘贴到这个项目中时，它突然不起作用。我真的不明白我在这里缺少什么。

“工作”示例（它不适用于故障，但它以某种方式在我的本地设备上工作）：https ://glitch.com/edit/#!/surf-super-aphid

我不确定这是媒体管道的问题还是我的问题。我在这里写错了什么，为什么一个例子有效而另一个无效？

编辑：我认为我必须pose.send()在我的动画函数中运行任何其他代码行之前运行该函数，但这只是一个猜测。我不确定是否是这种情况，我必须对现有代码进行大量修改才能使其正常工作。

我有三个非共线 3D 点，比如说pt1, pt2, pt3。我已经P使用sympy.Plane. 我怎样才能找到这个平面（P）的方向，即 RPY（欧拉角）或四元数？

Android ARCore Pose() 类有一个方法。

我正在 IOS 平台（swift）上寻找替代方案。有人知道吗？

非常感谢。

我正在尝试计算来自 KITTI 原始数据集的视频中两帧之间的相对姿势。oxts数据为每个lat, lon, alt, roll, pitch, yaw帧提供。如何将此数据转换为变换矩阵（旋转矩阵和平移向量）？

这个答案表明这是可能的，但没有给出解决方案。Python 是首选，但如果您有其他语言的解决方案，那也没关系。我可以将代码翻译成python。

样本数据：
lat, lon, alt, roll, pitch, yaw = 49.015003823272, 8.4342971002335, 116.43032836914, 0.035752, 0.00903, -2.6087069803847

PS：我正在尝试使用投影几何将一帧扭曲到另一帧。为此，我需要姿势、深度和相机矩阵。KITTI raw 提供相机矩阵。我打算从立体图像中计算深度。所以，我只剩下计算它们之间的姿势/变换矩阵了

我是 js 和 nodejs 的新手。我已经使用posenet https://github.com/tensorflow/tfjs-models/tree/master/posenet进行了姿势估计

我已经在 HTML 代码中尝试了posenet，一切都按预期工作

在此之后，我尝试使用节点 js

这里的问题是“imageElement”始终为空。posnet 需要一个不为空的图像元素。

1. 我是否需要使用 puppeteer 或 htmlparser2 解析 HTML？
2. 我是否需要使用 react 或 angular 作为前端才能工作？

谢谢

我正在从事人体姿势估计工作。我能够在图像中生成人的不同关节的二维坐标。但我需要 3d 坐标来解决我的项目的目的。

是否有任何库或代码可用于生成关节的 3d 坐标？

请帮忙。