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我有三个非共线 3D 点，比如说pt1, pt2, pt3。我已经P使用sympy.Plane. 我怎样才能找到这个平面（P）的方向，即 RPY（欧拉角）或四元数？

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我从未使用过 sympy，但您应该能够找到一个函数来获取 2 个向量（您的法线向量和世界 Y 轴）之间的角度。

theta = yaxis.angle_between(P.normal_vector)

然后得到旋转轴，它是那些相同向量的归一化叉积。

axis = yaxis.cross(P.normal_vector).normal()

然后从轴和角度构造一个四元数

q = Quaternion.from_axis_angle(axis, theta)
于 2020-12-31T19:39:14.770 回答