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我知道set_origin_pose要在 X/Y/Z 中移动一个姿势。

但我无法沿其自身的 XY 或 Z 轴旋转姿势。我不能简单地为姿势的值添加一个角度，因为它们指的是相机的坐标。

如何旋转姿势？

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通过将位姿转换为 mat3d、使用 hom_mat3d_rotate_local 旋转垫子然后转换回位姿来解决：

 *shift base pose           
          set_origin_pose (CalculationPose, X1 ,0, Y1,  CalculationPose) 
          disp_3d_coord_system(3600, CameraParam, CalculationPose, 0.1)
          

 *rotate base pose
          pose_to_hom_mat3d(CalculationPose, CalculationMat)
          hom_mat3d_rotate_local(CalculationMat, -AngleRad  , 'y',CalculationMatRotated)
          hom_mat3d_to_pose(CalculationMatRotated, CalculationPose)
于 2020-07-28T05:05:24.267 回答