我有一个姿势（位置为 3d 矢量 + 方向为四元数或 RPY）传感器，它相对于已知坐标系传输数据。平移和旋转是相对于这 3 个已知空间轴的，我们称之为“世界”。
但是，我想获得相对于另一个坐标系的相对平移和旋转，其中原点恰好与世界相同，但轴旋转了已知角度。对于平移，一个简单的旋转矩阵可以通过知道滚动、俯仰和偏航旋转将 (x,y,z) 3d 位置从世界坐标系转换为新的旋转位置。
但是我怎么能得到相对于我的坐标系的旋转呢？围绕一个世界轴旋转将导致 2 或 3 次自定义坐标旋转。我怎样才能改变旋转，有什么想法吗？