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我正在做一些水下 UUV Gazebo 模拟，并想使用

hector_pose_estimation

包融合 IMU 和流体压力传感器输入以进行速度估计。我正在使用这个启动文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation">
    <remap from="raw_imu" to="/rexrov2/imu" />
    <remap from="pressure_height" to="/pressure_height" />
    <param name="base_footprint" value="/rexrov2/base_footprint"/> 
    <param name="base_link" value="/rexrov2/base_link"/> 
    <param name="stabilized_frame" value="/rexrov2/base_stabilized"/>
    <param name="world_frame" value="world"/>
    <param name="child_frame" value="rexrov2/base_link"/> 

  </node>
</launch>

速度和姿态输出如下

header: 
  seq: 2152
  stamp: 
    secs: 67
    nsecs: 824000000
  frame_id: "world"
vector: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -0.000197583960972

姿势

header: 
  seq: 329
  stamp: 
    secs: 781
    nsecs: 118000000
  frame_id: "nav"
pose: 
  position: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: -1.64102132948e-09
  orientation: 
    x: -8.80621330591e-06
    y: 0.000294167493465
    z: 3.71623915803e-14
    w: 0.999999956694

这是不正确的，因为当移动机器人时，x 和 y 中的位置和速度应该改变而不是零。它们是否为零，因为压力主题只有 z 姿态并且压力的 z，y 分量为零，因此包认为机器人不动？如何解决？

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