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我可以将任何数据转换为 hdf5。但我有一个 3D 数据，我无法将其正确转换为 hdf5...

我需要使用 stl 文件为 hdf5 创建 3 种不同的东西。因为生产一定不适合Modelnet40。

1.数据（X、Y、Z轴）

2.标签？

3.PID ?

我在 Open3D 中找到了几个关于从 RGB-D 图像中可视化点云的教程。但我只得到了灰度模式的结果。这是我的示例代码：

结果示例可以在http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html#running-open3d-tutorials找到。Open3D 是否支持在 RGB 模式下可视化点云。如果没有，您会在 Python 中推荐什么库？

我正在尝试使用 Python 和 OpecCV 从两个图像中进行 3D 人脸重建。我设法使用此处链接中的指令执行相机校准，然后应用cv2.stereoCalibrate()和cv2.stereoRectify()。之后，cv2.StereoSGBM用于计算视差图，最后cv2.reprojectImageTo3D用于生成点云。后者使用open3d库显示。但是，结果StereoSGBM.compute()非常嘈杂，生成的点云看起来不像它应该的那样。

我尝试过的事情：

• 对视差图进行归一化：该算法输出一个二维数组，其值介于 -16 和 240 之间，因此我将其分别调整为 0 和 255 之间以及 0.0 和 1.0 之间。第一个选项更好
• 将值除以 16（正如我在 C++ 实现中看到的那样）
• 调整 StereoSGBM 的参数。我什至建立了一个 GUI 来调整参数，但结果仍然不令人满意
• 使用 StereoBM，但没有太大区别
• 使用不同的测试图像
• 使用灰度图像
• 将它们标准化在 0.0 -> 1.0 范围内
• 裁剪未失真的图像
• 重新实现cv2.reprojectImageTo3D，结果相同
• 手动移除视差图中的背景
• 使用 uint8 和 float32。使用浮点数重新投影效果更好

结果图像：

• 最初的：
  

• 校准后：
  

• 视差图（右侧的参数）：
  

• 点云（从一个非常特定的角度看起来像人类）：
  

我该怎么做才能获得可用的结果？我什至不知道图像应该是什么样子。我的校准似乎关闭了吗？我觉得图像真的很糟糕（因为透视失真很大），但不幸的是我必须处理这些

一些代码存根：

所以我尝试在 python 中使用 Open3D 库创建一个点云，最后，它基本上只是这里引用的 2 行，但是当我运行我的代码（见下文）时，我得到的只是一个弹出的白屏。我已经在 J​​upyter 笔记本中运行它，但是从控制台在 python 脚本中运行它并没有改变任何东西，也没有引发错误。我应该提一下，我在 Blender 中创建了图像并将其保存为 OpenExr，这意味着深度值范围在 0 到 4 之间（我已将其截断为 4 作为背景）。您可以在下面看到它们是正确的图像，我还可以将它们转换为 Open3D 图片并毫无问题地显示它们。

编辑（27-03-2020）：添加了完整的最小示例

请忽略导入数据的 hacky 方式，因为我是 Open3D 新手并自己生成数据，我一步一步地进行检查和确认数据完整性

我认为这可能与我的针孔相机参数有关。Tbh，我不知道什么是合适的参数，除了 cy, cy 应该是图像的中心并且 fx, fy 应该是合理的。由于我的深度值以 Blender 米为单位，但 Open3D 显然需要毫米，因此缩放应该是有意义的。

如果您能给我调试它的任何帮助，我将不胜感激。但是，如果您要向我指出一个更好的工作库以从图像创建 3D 点云的方向，我也不介意。我在 Open3D 中找到的文档充其量是缺乏的。

我正在尝试从邻接列表创建一个 networkx 图。我目前正在做以下这很慢。我查看了 scipy.sparse 矩阵选项，据我所知，没有一个与我正在使用的格式相同。由于 adj 中的每个项目都可以有不同的长度，这很复杂。

o3dmesh.adjacency list 返回集合列表。集合 adjacency_list[i] 包含顶点 i 的相邻顶点的索引。没有行、列索引，只有绝对索引。

我目前正在从事一个需要（几乎）实时进行体积估计的项目。我有一台 Intel RealSense D435 深度摄像头。从上面可以看到物体（主要是一堆盒子）。我想使用 pyrealsense2 点云功能估计这些对象的体积，但我找不到任何方法。

我查看了 intel realsense GitHub 页面上的代码示例，但它们根本没有帮助。我尝试使用 PCL 及其 Python 包装器，但包装器在 Ubuntu 18.04 上不稳定。我也尝试使用 Open3D 并估计点云的边界框的体积，但结果根本不准确（在两帧内从 14 移动到 253）。

我在这个时代还很陌生，真的不知道去哪里寻找或尝试改进什么。有什么建议么 ？

每个人，

我想从点云中裁剪并保存一个区域并保存它。

我有 BBox Coordinats (maxx,maxy,minx,miny)，它们是 Pointcloud 的 MaxP 和 MinP，我想用它制作一个多边形。用bbox_to_Polygon(MaxP,MinP) BBox 坐标转换成角点。这些应该用于创建两个多边形。为此，我用 pyny3D制作了一个多面体。

现在我可以给 open3d.visualization.SelectionPolygonVolume() 提供一个 Volume，我想。我不想使用像 Open3d Docs Crop from Cloud中描述的 JSON 文件。所以我发现了这个How to Create a open3d.visualization.SelectionPolygonVolume Object without Loading a json Filel。

为什么是orthogonal_axis="Y"？为什么不只是“Z”轴？在JSON 文件的示例中，Y 值为 0。我建议因为orthogonal_axis="Y"但我不明白为什么？我们不需要 PolygonVolume 吗？

我会很感激一些帮助。

我正在使用 Google Colab 和 Jupyter Notebook Python 3.6

这是整个代码

我试图在 open3d 中创建一个 icosphere。我在 TriangleMesh 中尝试了“create_sphere”函数，但由于某种原因，网格是由矩形而不是三角形组成的：

如您所见，球体不是由三角形组成的。如何生成三角形的icosphere？

我正在尝试使用 open3d lib 将 stl 文件转换为点。

问题是需要加载 mesh.surfaces 而不是顶点，但我看不到 open3d.open3d.geometry.TriangleMesh.Surface 对象。我需要对齐曲面而不是顶点。

如何从三角形网格中获取点？

输入

输出

我正在尝试阅读一个简单的 .pcd 点云并使用 open3d 将其可视化。代码崩溃并出现以下错误： Process finished with exit code -1073741819 (0xC0000005)

我正在使用 Windows 10、python 3.7.6、open3d 版本 0.7.0