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我在 Open3D 中找到了几个关于从 RGB-D 图像中可视化点云的教程。但我只得到了灰度模式的结果。这是我的示例代码：

import open3d as o3d # installed by running: <pip install open3d-python> 
def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):
    rgb = o3d.geometry.Image(img)
    depth = o3d.geometry.Image(depth)
    rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0)
    fx, fy, cx, cy = K[0, 0], K[1, 1], K[0, 2], K[1, 2]
    intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(int(cx*2), int(cy*2), fx, fy, cx, cy)
    pc = o3d.create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, intrinsic, Rt)
    o3d.visualization.draw_geometries([pc])

结果示例可以在http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html#running-open3d-tutorials找到。Open3D 是否支持在 RGB 模式下可视化点云。如果没有，您会在 Python 中推荐什么库？

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Open3D 是否支持在 RGB 模式下可视化点云？

是的，它确实。

Open3D.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth有一个可选参数convert_rgb_to_intensity，默认设置为 true。

要在 RGB 模式下可视化，只需将第五行更改为
rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0, convert_rgb_to_intensity=False).

于 2020-03-14T10:16:41.603 回答