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在 KUKA 机器人语言 (KRL) 中，是否可以获取数组的长度，或者是否可以循环遍历数组中的所有值？目前我将数组长度存储在一个单独的变量中，并这样做：

基本上我想摆脱这个FOO_LENGTH变量。

我有一台带有很多紧急按钮的机器，对于每个按钮，我都会向 PLC 发出信号，表明它已被按下。所以我知道按下了哪个按钮。我在安全装置上也有一个 KRC4，我没有从它到 PLC 的任何信号说它是紧急按下。如果没有人按下，我可以通过淘汰赛去，所以机器人就是。但这不是最好的选择，因为也许我只是断开了按钮的电线，我会假设这是处于紧急情况的机器人。

我正在考虑获取一个表示已按下的系统变量，但我找不到。有人知道如何知道紧急情况是否以编程方式按下？

如何在 KUKA LBR iiwa 上激活重力补偿？有一个 GravComp 类说，使用 GravComp 命令会将给定的 LBR 带入重力补偿，但我找不到这个命令也找不到启动它的方法。

我希望任何人都可以帮助我使用 KUKA iiwa。

我收到错误消息

“java.lang.IllegalStateException：无法执行应用程序，因为某些机器人没有掌握。”

在智能平板上。

我使用 KUKA 日出 Java API 编写应用程序。

当我尝试运行应用程序时发生错误。自错误发生以来我所做的每一项更改都已恢复，但没有任何改变。

我希望有人现在出现这种错误。

我从https://github.com/bulletphysics/bullet3.git下载了 bullet3 github 存储库（Bullet Physics SDK），其中包含用于运行强化学习算法的 OpenAI Gym 示例的 python 绑定。我尝试运行以下目录中的 kuka_grasp_block_playback.py 示例：bullet3-master/examples/pybullet/examples/ 我的系统不支持 pybullet.GUI，所以我继续使用 pybullet.DIRECT。但是，在使用运行它时python kuka_grasp_block_playback.py，它给了我以下错误：

如何处理？

我想用python制作一个程序，它将采用一个点坐标（XYZ-ABC），例如： POINT = X 100, Y 200, Z 120, A -90, B 0, CO 相对于基础： B = X 0, Y 200, Z 0, A 0, B 0, C 0 并求同一点相对于另一个基的坐标： A = X 100, Y 200, Z 0, A 0, B 0, C 0 . 我找到了很多关于 3D 转换的信息，但我不知道从哪里开始。我也有 transformation.py 库。我需要一些关于如何去做的提示，我必须用数学术语来遵循哪些步骤。

我已经解析了来自 Kuka Robot 的 XML rsi 数据并将其用于将 Robot 与 Controller 连接。我需要知道在 boost c++ 库中用于此解析的 XML 解析器是什么？

我想做一个监控 KUKA 机器人当前状态的应用程序。我想在那里发送有关当前功耗的数据，但找不到任何对我有用的系统变量。

那么，问题是是否有可能在没有额外技术包或任何额外模块的情况下获得有关功耗的信息？

• 控制器：KR C4 紧凑型
• 软件：KSS 8.3

我正在努力理解递归解析在 Superpower 中的工作原理。我研究了github上的博客文章和示例，但仍然不明白。

有人可以告诉我，从我写的 Tokenizer 中，我可以如何使用建议的结构化（见下文）重建 AST 吗？

这是我的目标：

我正在使用 Kuka 机器人。通过 tcp 客户端，我可以读取机器人控制器上变量的内容。变量的内容作为单个字符串返回给我。我想解析这个字符串并填充一个适应机器人语言的自定义 AST。

库卡机器人语言（KRL）：

在机器人语言中，我有以下原始类型：BOOL, INT, CHAR, REAL

我也有能力创建自定义枚举。枚举的值以 '#' 开头：ENUM

字符串表示为 CHAR 数组：CHAR[]

此外，还可以创建称为 STRUC 的复合结构。结构聚合字段值数据（可以是 BOOL、INT、CHAR、STRING、REAL、ENUM 或 STRUC）：STRUC

要解析的数据样本：

这是我要解析的数据的典型示例，当我向机器人询问作为progLogDb[1]的第一项的变量时progLogDb，机器人程序日志数组，其中每个项目都是一个PROLOGstruc ：

在这个示例中，您可以看到 struc 是如何嵌套的。一个 struc 写道：{Type: key-value, key-value, ...}值是其中之一BOOL, INT, REAL, ENUM, STRING, STRUC。如果该值是原始数据类型，则必须在解析过程中推断出该类型。

这是我要构建的树：

代币化

到目前为止，我已经使用以下代码成功完成了标记化部分（我相信）：

其中，对于示例，它给了我以下标记：

解析成 AST

所以现在我的标记化看起来不错，我想将标记解析为自定义 AST，即关联字段-值对、推断原始类型并重新创建正确的 struc 嵌套。对此部分的任何帮助将不胜感激。

问题：
代码的主要结构是我想要的方式 -

现在，如您所见，我想要做的是，将子程序的名称存储在一个数组中，并且基本上在循环中一个一个地调用它们。（我可以一个一个地编写子程序并完全删除循环，但是在调用每个程序之后我必须给出一个命令，并且我正在寻找一种我不必每次都编写该命令的方法，这可以通过使用循环来完成）

问题是我无法弄清楚如何将 Subprgrams 的名称存储在数组中，因为上面的代码给出了语法错误。
如果有完全不同的方式在循环中调用函数，我很高兴听到它。否则，我会很感激这里的帮助。

谢谢 ：）