robotics - 有没有办法从 KUKA 机器人获取功耗信息？

Question

我想做一个监控 KUKA 机器人当前状态的应用程序。我想在那里发送有关当前功耗的数据，但找不到任何对我有用的系统变量。

那么，问题是是否有可能在没有额外技术包或任何额外模块的情况下获得有关功耗的信息？

• 控制器：KR C4 紧凑型
• 软件：KSS 8.3

Answer 1

在 KSS 8.3 中，有一个用于测量机器人和机柜组合能耗的功能，请参阅系统集成商文档中的第 4.16 节

您必须确定您的机器人类型是否支持该功能或询问 KUKA。

不知道大家是否熟悉上面提到的trace/oscilloscope功能。提到的迹线组可以在菜单 Diagnosis->Trace->Configuration 中配置，并通过 Diagnosis->Trace->Oscilloscope 查看。似乎没有关于记录通道含义的文档，但您可能无需太多解释即可解释。

.

Answer 2

系统变量 $curr_act 会循环更新，并为您提供每个轴的电流（以安培为单位）...