java - 如何在 KUKA LBR iiwa 上激活重力补偿

Question

如何在 KUKA LBR iiwa 上激活重力补偿？有一个 GravComp 类说，使用 GravComp 命令会将给定的 LBR 带入重力补偿，但我找不到这个命令也找不到启动它的方法。

Answer 1

引力补偿尚未正式可用。这意味着，获得“伪”重力补偿的唯一可能性是使用刚度为零的阻抗模式或使用 handGuiding()。