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对于我的项目，我正在使用 Python (openCV) 在 Carla 模拟器中进行视觉里程计。我可以使用单个相机来计算视觉里程计，也可以使用立体相机对来计算视差/深度。

我用一个摄像头完成了这个部分，我得到了我的车辆的轨迹，唯一的问题是它没有正确地缩放到世界地图，这是预期的，因为这项工作是使用单个摄像头完成的。所以现在我正在尝试使用立体相机解决这个比例模糊问题（只获得比例因子），我知道我应该为此使用视差图。所以我想如果我比较两个连续的视差图（来自两个连续帧的图），可能在匹配点中，我可以找到这个因素？

我不确定如何在 openCV 中完成这部分，算法和必要步骤是什么？

谢谢您的帮助！

我正在尝试构建 Carla，但在为 Visual Studio 2019 使用 x64 命令行时遇到此错误。任何帮助将不胜感激。

现在我被困在理解问题是什么以及如何解决它。因为我目前被卡住了。

我对 Carla 很陌生，我有一个有趣的问题，希望有人能给我一些启发或指出正确的方向，

是否可以说使用从真实传感器生成的点云数据导入 Carla 环境中的激光雷达传感器，就好像在模拟环境中模拟场景一样？

期待大家的来信，

我正在尝试使用 CARLA 作为模拟环境来测试驾驶员辅助功能。Iam 将 Ego 车辆数据以 ENU 坐标发送到 CARLA，并接收在与 CARLA 输出相同的世界坐标中模拟的目标车辆或障碍物的位置。CARLA 使用 UE4 坐标系（East South Up）。我想设置一个坐标变换矩阵，但想知道它是否可能以及是否有人在模拟环境和现实世界之间尝试过。提前非常感谢。

我尝试使用 carla 的 tutorial.py 来测试我的电脑是否可以处理它运行并在模拟中获取视频，但是当我在控制台中执行 py tutorial.py 时，代码的尝试部分总是会失败，所以我放置了一个 try catch world = client.get_world() 部分代码，我发现这部分是导致错误的部分。请注意，我所做的唯一更改是添加打印行。还检查了 carla 模块的版本是否与我下载的版本相同，即 0.9.12

代码：

我想在 Carla Simulator 上运行点云上的对象检测算法。我正在使用 KITTI 数据集。我已经收集了我的图像，并以 KITTI 格式正确标记了它们。

但问题是，如何从我收集的图像中创建校准和 velodyne 数据？或者一般来说，如何从 Carla 创建自定义数据集？除了KITTI还有其他方法吗？

我目前正在研究 HIL 模拟。我正在使用 CARLA 平台，存在一个 RGB 相机传感器，通过它我可以获得图像帧的 RGB 数据值（3D 数组（高度，宽度，3（RGB）））。我想通过网络层发送数据，......

问题是我想将 RGB 格式转换为拜耳格式数组。我不太了解拜耳原始过滤器的细节。我注意到拜耳到 RGB 转换有一个 Opencv 标志，但反之则不然。我需要这种格式来重用图像解包或服务器端的库。

任何关于从 RGB 转换为拜耳格式的建议都会帮助我进一步推动这个项目。

参考（图片参考 - 我想从右到左做）- https://theailearner.com/2018/10/28/bayer-filter/

我正在尝试使用 CARLA 生成鸟瞰图的数据。我有来自 Mukhlas Adib 的参考代码，他做得很好。当我尝试以 90° 的相机俯仰角（即垂直于地球）收集数据时，我的边界框信息错误。如果有人对此有想法，有人可以帮助我吗？ https://mukhlasadib.github.io/

上面的链接是对我提到的代码的引用。当我尝试使用相机的其他俯仰角收集数据时，我没有任何问题。但是90°俯仰角存在问题。有人可以帮我吗？

我一直在努力解决问题但没有成功。我想在Slurm 管理的无头（无显示）集群上在他们提供的docker容器中运行Carla 模拟器 9.10.1 。我们在集群上使用 enroot 容器。因此，我们先将 docker 镜像转换为 enroot sqsh 文件，然后运行它。当显示器连接或不连接我的 PC 上的容器时，Carla 运行完美。然而，当涉及到在无头集群上运行它时，没有官方Carla 方法在无头集群上运行它为我工作，因为我只能在无头集群上使用 Slurm（不在头节点上）的 enroot 容器内运行我的实验。因此，我的用户在集群上也有一些权限限制。我不得不提到我只需要运行 Carla 并且我不想看到 GUI，但问题是 Carla 不会在屏幕外或没有渲染的情况下启动。当我还使用Off-screen 或 no-rendering flags运行该应用程序时，该应用程序退出且没有任何错误。所以，我想知道

• 是否有可能在无头集群的容器内运行 GUI 应用程序？
• 我试过创建一个虚拟显示器，但是当我想运行时Xorg :7，我得到了(EE) parse_vt_settings: Cannot open /dev/tty0 (Permission denied). 我也设置allowed_users=console了/etc/X11/Xwrapper.config文件，但没有帮助。有没有其他方法可以创建虚拟显示？
• 我没有尝试过 xvbf，因为 Carla 需要 OpenGL，而且人们说让它工作可能并不容易。

有什么办法可以让这个工作吗？谢谢。

我试图更改现有的CARLA 模拟器地图道路坡度，例如 San Francico 下坡路口。找不到它的编辑器。有人会建议一个正确的工具吗？教程链接会更好。非常感谢你的帮助。