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我正在尝试用 Python 设计一个 MPC 控制器，但我真的不知道从哪里开始。我在 YouTube 上观看了视频，但我更加困惑。基本上，这是针对模拟自动驾驶汽车的。我已经完成了它的 PID 控制器，但我还没有在模拟器上运行它：

但我不知道如何从 MPC 开始。在我的 init 函数中，我有以下值：

我也有以下函数定义。我将省略函数的主体。我知道我必须在 MPC 中使用这些，但这就是我需要指导的内容。

我试图在 Carla 的命令提示符窗口上运行此代码，但它会在NameError: name self is not defined此处生成错误：

但是，如果我删除它，它会生成一个警告，说我应该以热切模式或图形模式运行它，并将 Kerasmodel.fit嵌入到代码中以继续训练模型。任何帮助都可以，谢谢！

完整代码供参考：

我正在使用 Carla 用 Python 制作一辆自动驾驶汽车。我已经安装了 Carla 0.9.5 版，但是当我打开 CarlaUE4.exe 文件时，我收到了这个错误。请帮我解决它我也看过一些论坛，但没有任何帮助！

我正在从https://pythonprogramming.net/control-camera-sensor-self-driving-autonomous-cars-carla-python/学习程序 ，但我只能通过 cv2.imshow() 获取静态图像，同时接收carame数据来自Carla，图像处理相关代码如下：

while cv2.waitKey(1)，我只能得到一个空白的图像，所以我选择更大的数字比如cv2.waitKey(30)，那么我只能得到相机的第一帧，并且图像不更新，相关软件或软件包的版本是如下：ubuntu 18.04、python 3.6、Carla 0.9.9、opencv-python 4.2.0.34、cuda10.0、cudnn 7.6.5 for cuda 10.0、tensorflow 1.14

我真的很困惑，希望得到帮助，感谢任何答案

我一直在尝试使用 Carla 自动驾驶汽车环境，但是当我尝试运行本教程中的代码时遇到“AttributeError：模块‘carla’没有属性‘客户端’”：https://pythonprogramming。 net/control-camera-sensor-self-driving-autonomous-cars-carla-python/。我对代码进行了一些更改，包括将 .egg 文件更改为我计算机中的确切文件路径。

这是我的代码...

''' 只是为了参考，我在具有 anaconda3 和 python 3.7.7 的 Windows 10 上运行，并且我使用的是 carla 版本 0.9.9.4。提前致谢！

我正在尝试在 Google Linux VM 实例（带有 GPU NVIDIA Tesla P100 虚拟工作站的 Ubuntu 20.4）中运行 Carla 模拟器。我使用 NoMachine 远程连接到实例。

所有安装步骤都完美完成，但是当我运行 Carla 模拟器时，它会显示以下错误

我在 NoMachine 上运行 vulkaninfo 命令，然后抛出异常

构建/vulkan-tools-KEbD_A/vulkan-tools-1.2.131.1+dfsg1/vulkaninfo/vulkaninfo.h:477：失败并出现ERROR_INITIALIZATION_FAILED

但是，如果我在 SSH 连接上运行 vulkaninfo 命令，则结果正确。

我猜那是因为 Google VM 实例没有物理显示，所以 NoMachine 无法检测到它（我什至已经使用了 NoMachine 工作站版本）。

所以，我只是想知道是否可以为 Google Linux 实例进行图形显示？或者有没有更好的方法来可视化远程连接而不是 NoMachine？我将不胜感激任何建议。

非常感谢您提前

我正在尝试在 Azure ubuntu 18.04 机器上运行 carla Simulator，但根据文档，我们需要在 GitHub 和 Unreal 引擎中创建一个帐户，并且我们需要链接这两个帐户。carla是否依赖虚幻引擎？我们是否需要购买虚幻引擎的许可才能完成 carla 模拟器设置，或者我们是否有任何其他替代的实时 3D 创建平台？

我现在正在 Unreal 4.24 (Windows10/RTX2080) 中使用 Carla 0.9.9，以实现一些基本的自动驾驶功能。到目前为止，它似乎工作正常，但我有一个奇怪的问题，我很有信心这不是由我的代码引起的。我搜索了一下，这个问题似乎很独特，但也许你们中的一个人可以指出我正确的方向：

我在不同的窗口中显示我的车道检测算法的几个步骤（例如 ROI，检测到的线......），每隔几秒钟，根据当前的帧速率，图像会在某些窗口中随机翻转为倒置（一次只有一个，只用于一个/几帧），除了我控制汽车的主窗口（现在手动）。我尝试将虚幻编辑器设置为不同的帧率，并且输出帧率（服务器端）和这些“翻转”发生的数量之间肯定存在联系，如果我在 15 下运行它几乎不会发生这种情况-20 帧/秒。有时还会出现一些“撕裂”（例如，仅图像的大约上半部分被翻转，例如 Vsynch 已关闭），这让我相信根本原因是在渲染部分的某个地方，而不是 python 脚本。关键是：当图像颠倒时，我的车道检测是在错误的位置看到“车道”，这可能会导致各种麻烦。

老实说，我对整个 Unreal Engine/DirectX(?) 渲染管道并不熟悉，所以我有点迷失可能导致这个问题的原因。我很感激有关如何解决此问题的任何想法，在此先感谢！

我正在准备一个关于自动驾驶汽车的项目，我将在 Carla 模拟器上工作。我正在使用 Ubuntu 18.04 LTS 并安装了 Unreal Engine 4.24 版。Carla 文档中的步骤我已经一一完成了，但是在运行 UE4Editor 时，我得到了 AndroidPermission not found 错误。即使我在它的插件文件上禁用了它，同样的问题仍然存在。我怎么解决这个问题？请帮我。

遵循的程序：

1. 运行 colab 代码
2. 生成 root、colab 密码、vnc 密码..etc 和ssh 命令后
3. cmd=> 从 colab 的结果中复制的 ssh 命令

.

来自 GitHub 的 colab 代码链接：

https://colab.research.google.com/github/MichaelBosello/carla-colab/blob/master/carla-simulator.ipynb#scrollTo=w4Ywwr43AGR9

按照以下站点进行解决（无效）：

1. https://github.com/demotomohiro/remocolab/wiki/Frequently-Asked-Questions#how-to-get-ssh-client-on-windows
2. https://internet-of-tomohiro.netlify.app/google_colab/ssh.en.html

提前感谢@new ssh 概念