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我想在 Carla Simulator 上运行点云上的对象检测算法。我正在使用 KITTI 数据集。我已经收集了我的图像，并以 KITTI 格式正确标记了它们。

但问题是，如何从我收集的图像中创建校准和 velodyne 数据？或者一般来说，如何从 Carla 创建自定义数据集？除了KITTI还有其他方法吗？

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