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透视2相机如何搭配？

我尝试使用棋盘校准每个相机。

并得到内在数据，重新投影误差。

但我找不到将这些数据插入另一台相机的方法

我正在使用 c++ 和 kinect 相机

我不需要 3d 重建，只匹配透视图

我尝试将 azure kinect 身体跟踪算法的关节点与深度图像相匹配。问题是，关节的坐标在 x,y,z 中。到目前为止，我试图像这样匹配它：

1. 获取到关节的距离
2. 用 ((tan(\alpha/2))*distance)/pixelcount/2 计算 x 和 y 轴在该距离上多少毫米/像素
3. 以像素 (x_k) (y_k) 为单位计算关节的距离
4. 将坐标从 Azure Kinect 坐标系转换为图片坐标系，如下所示：pixelcount_x/2 +x_k 和 pixelcount_y/2 +y_k
5. 绘制点。

azure kinect 的坐标系的原点位于框架的中心。我的图像的原点位于图像的左上角。所以第4步的转换应该是正确的。

同样根据官方文档，关节位置和方向是相对于全球深度传感器参考框架的估计。这意味着它使用与深度传感器相同的坐标系，对吗？

深度传感器的坐标系也向下倾斜了 6°，如果我纠正了一半，我会得到更好的结果，但它确实感觉很随意。我必须纠正这种倾斜吗？

我错过了什么重要的东西吗？图一是使用 Microsoft 的示例程序拍摄的，如果您将其与我的图片进行比较，很明显我的坐标不正确。 1是我的图片，2是官方软件制作的。任何帮助是极大的赞赏。谢谢

我目前的流程是这样的

我使用 Azure-Kinect SDK v1.41 附带的 k4arecorder 录制了两个 MKV 视频。

在第一个中，该人处于 T 姿势，在第二个中，他们正在做一些动作。

然后，我使用 Microsoft/Azure-Kinect-Samples/body-tracking-samples 中的 offline_processor 将这两个视频转换为 JSON 对象。对于每一帧，JSON 包含 x、y、z 位置，其中 z 相对于相机位置，y+ 指向下方以及每个关节的四元数方向

对于 T-Pose json 对象，我提取了 T-Pose 完美的 1 帧位置和旋转。然后，我将此 JSON 对象解析为两个位置和方向的 pandas 数据帧。方向被转换成欧拉角。

对于第二个“运动”Json 对象，我将其解析为另外两个 pandas 数据帧。在第一个中，每一帧是一行，列的形式是

在方向矩阵中，每一行也是一个框架，列是格式

我想知道的是：

如何从所有坐标都在全局空间中的这 4 个矩阵转到 BVH 文件。我尝试了许多解决方案，但都失败了。

我在此过程中缺少一些基本逻辑，如果有人可以提供帮助，我将不胜感激。任何语言的任何代码解决方案也值得赞赏

由于 PointCloud 数据的失真，我们在尝试使用 kinect 估计对象的形状和位置时遇到了问题。 在此处输入图像描述

在上图中，您可以看到尺寸为 10x10x10 厘米的塑料盒，但在点云中，其中一侧出现变形。

另一个例子包含相同的塑料盒和一个纸板盒，变形非常相似：

在此处输入图像描述

这个问题的根源是什么？

最近，我刚刚使用 Azure Kinect 设备从一个深度图像光敏植物中获得了一个点云。但是，在我的点云中，我在主要结构或真实点附近发现了许多不相关的点。我不知道是什么导致了这些点以及如何自动找到它们。 在此处输入图像描述

在此处输入图像描述

有没有办法让 Azure Kinect 与处理一起工作？我正在努力将 Azure Kinect 连接到我的处理代码。我正在尝试获取 Azure Kinect 的输入并在处理中使用它。我试图让它与 Kinect4WinSDK 库一起使用，但没有成功。

有任何想法吗？

我目前正在开发一个项目，我想在 Java 中使用 Azure Kinect SDK。据我所知，没有适用于 java 的 Azure Kinect 库。因此，我正在尝试使用 JNI 在 C++ 中的 Azure Kinect 库与 Java 之间建立一座桥梁。

这是我的名为 cCode.cpp 的 C++ 文件：

我从这个站点获得了 Azure Kinect 包：https ://www.nuget.org/packages/Microsoft.Azure.Kinect.Sensor/

下一步是编译 C++ 文件。我使用以下命令来执行此操作： cl -I"C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_201\include" -I"C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_201\include\win32" -I "D:\Dokumente\Hochschule\Bachelorarbeit\Eclipse\processingXJava\src\microsoft.azure.kinect.sensor.1.4.1\build\native\include\k4a" -LD "cCode.cpp" -Fe"cCode.dll"

当我执行此操作时，我收到“LNK2019：未解析的外部符号”错误。

任何想法如何解决这个问题？

我已经使用 Azure Kinect DK 很长时间了，但是今天所有的相机都无法在 Azure Kinect 查看器中打开。

连接时弹出以下消息：

IMU 失败：超时！IMU 数据：数据源失败！相机失败：超时！

日志视图显示以下错误：

[错误]：usb_cmd_libusb_cb()。LibUSB 传输状态为 00000002 意外

我正在使用 Azure Kinect SDK v1.4.1 和固件版本 (1.6.110079014)。我在我的电脑上尝试了不同的 USB 端口，但仍然出现上述错误。

任何人都可以为这些错误提供解决方案吗？

提前致谢。

目前我正在使用 Azure Kinect 开发一个应用程序。我的目标是确定与相机有一定距离的所有物体，并获得这些物体的多边形形状。但我被困在实现这个应用程序的第一步。

我写了一些 C++ 代码，但我不知道如何从那里继续。如何将 k4a_image_t 对象转换为可用于获得具有一定距离的对象的多边形形状的东西？我试过使用“k4a_image_get_buffer”，但“uint8_t* buffer”变量的大小只有 4 个字节。

有人有什么想法吗？

我将使用“ibaiGorodo/pyKinectAzure”创建一个流媒体程序。需要以帧为单位从设备接收图像，但在接收图像时会发生内存泄漏。

之后，在pyside中使用'fromImage（）'时再次发生内存泄漏。

似乎 get_images 中的图像没有返回，而是堆叠在内存中的某个地方。

我怎么解决这个问题？

这是内存使用日志：