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我尝试将 azure kinect 身体跟踪算法的关节点与深度图像相匹配。问题是，关节的坐标在 x,y,z 中。到目前为止，我试图像这样匹配它：

  1. 获取到关节的距离
  2. 用 ((tan(\alpha/2))*distance)/pixelcount/2 计算 x 和 y 轴在该距离上多少毫米/像素
  3. 以像素 (x_k) (y_k) 为单位计算关节的距离
  4. 将坐标从 Azure Kinect 坐标系转换为图片坐标系，如下所示：pixelcount_x/2 +x_k 和 pixelcount_y/2 +y_k
  5. 绘制点。

azure kinect 的坐标系的原点位于框架的中心。我的图像的原点位于图像的左上角。所以第4步的转换应该是正确的。

同样根据官方文档，关节位置和方向是相对于全球深度传感器参考框架的估计。这意味着它使用与深度传感器相同的坐标系，对吗？

深度传感器的坐标系也向下倾斜了 6°，如果我纠正了一半，我会得到更好的结果，但它确实感觉很随意。我必须纠正这种倾斜吗？

我错过了什么重要的东西吗？图一是使用 Microsoft 的示例程序拍摄的，如果您将其与我的图片进行比较，很明显我的坐标不正确。 1是我的图片，2是官方软件制作的。任何帮助是极大的赞赏。谢谢

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