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通常在 Pybullet 中我们可以这样做：

加载 URDF。是否可以直接加载 urdf.xacro 文件？

我pybullet-gym用来评估我的策略模型并可视化它的交互；但是，当它使用以下示例代码（取自其自己的 repo）渲染环境时，jupyter notebook 崩溃并重新启动其内核：

这是shell中的消息：

目前在调试可视化器中，我知道我可以拖动鼠标来旋转相机。此外，我可以使用鼠标滚轮放大和缩小。

但是翻译相机呢？比如说，沿着 XYZ 世界框架轴。甚至沿着 XYZ 相机框架轴。这将使在可视化调试器中更容易关注我的对象。这可能吗？

我正在尝试根据从校准真实相机获得的内在和外在参数在 pyBullet 中配置相机。

我有的

相机用OpenCV校准，给我一个相机矩阵

和失真系数向量

（我还有相机的姿势，但这与实际问题无关，所以我把它放在这里。）

我已经做过的

不幸的是computeProjectionMatrix，pyBullet 的功能有点受限。它假设f_x = f_y并且c_x, c_y恰好位于图像的中心，这对于我的相机来说都是不正确的。因此，我自己计算投影矩阵如下（基于此）：

其中w,h是图像的宽度和高度A = (near + far)/(near - far)，B = 2 * near * far / (near - far)和near定义far图像中包含的 z 轴范围（请参阅pybullet.computeProjectionMatrix）。

还缺少什么（我的实际问题）

以上已经给了我更好的结果，但是渲染的图像仍然与真实图像不完全匹配。我怀疑造成这种情况的一个原因可能是没有考虑失真。

所以终于来到我的问题：

如何使用从校准真实相机中获得的参数来实现模拟相机的失真？

有没有办法可以将它整合到投影矩阵中？如果没有，还有其他方法吗？

pyBullet 的所有函数或多或少都带有一个可选参数physicsClientId，当多个实例并行运行时需要该参数。

在编写内部调用 pybullet 的自定义函数时，我也想将其作为可选参数提供。所以我尝试了以下方法：

但是，当我在没有指定 ID 的情况下调用它时，我得到

TypeError：需要一个整数（获取类型 NoneType）

所以None显然是错误的默认值。因为它想要一个整数，所以我假设它类似于0or-1但我想知道是否有官方答案（在 pyBullet 文档中，通常没有为可选参数指定默认值）。

我正在研究使用 Pybullet 仅模拟 URDF 对象的旋转和重力。从这个意义上说，我需要禁用 X 和 Y 轴的运动：这意味着物体可以随着重力下降，碰撞会影响滚动、俯仰和偏航，但不会产生任何横向运动。

gamedev 上的另一篇文章显示，C++ API 具有应该执行setLinearFactor与setAngularFactor我正在寻找的类似操作的功能（https://gamedev.stackexchange.com/questions/22319/how-to-disable-y-axis -运动中的子弹物理引擎）。Python API中有类似的东西吗？

PyBullet GitHub 问题上的一篇文章说“使用最大坐标约束或 btMultiBody 并使用固定基础添加正确的自由度”来限制自由度，但我还没有找到任何这样的例子（https：/ /github.com/bulletphysics/bullet3/issues/1028）。

我在win10上安装了ROS（http://wiki.ros.org/Installation/Windows），海龟也可以按方向键移动。我还通过 Anaconda3 安装了 pybullet 并使用 python 导入了一些模块，例如

使用没有问题。但是导入rospy

不起作用，并提示“ModuleNotFoundError: No module named'rospy'”。这是为什么？如何解决这个问题呢？

我一直在努力用 pybullet 制作一些东西。然而，正如我所寻找的，每个人都在使用默认的 GUI。是否可以在 pybullet 中制作自定义 GUI？

我在 Pybullet 中有一个模拟，在其中我试图将一些字母重新排列到一个工具包中，该模拟对于已经预加载在google raven存储库中的对象工作正常，我已经从那里移植了我的代码。但是当我制作自己的自定义对象（如英文字母）时，一旦模拟开始，它们就会自动变成垂直的，这会导致很多问题。这背后的原因是什么？

这是预期的模拟开始时间的图像：

这是模拟开始时实际发生的情况的图像：

（忽略加载对象的顺序或它们的位置，只看它们的方向）

我试图玩弄滚动摩擦和横向摩擦、质量、重力等，但如果它们似乎解决了一个问题，它们似乎都会引起另一个问题。为什么会发生这种方向变化？我应该怎么做才能纠正它？

我正在使用 rl-baselines-zoo 3 在 colab 上使用我的自定义环境运行 ddpg。在我在那个动物园仓库中使用显示视频功能后，它说它无法连接到服务器。它在其他内置环境上运行良好，所以我想这是我的环境问题。拜托，需要一些帮助...我从动物园的教程中设置了所有东西

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