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我正在寻找一个函数或东西来获取地图的高度（高度）（靠近机器人）。它应该是一个以高度（高度）作为每个元素的二维矩阵。我想用矩阵来表示机器人所在的地理信息。有什么解决办法吗？谢谢回答！

转换方向的最佳方法是什么

pybullet.getBasePositionAndOrientation

到python中xyz轴表示的向量？到目前为止，我只能找到有关此问题的有限文档，感谢您提供任何见解。

我从 GitHub 下载了 PyBullet，并使用 Visual Studio 对源代码进行了一些更改。现在，我想导入（在 Python 中）我创建的这个特定版本，而不是“标准版本”。

所以，像：

我怎样才能做到这一点？

我正在尝试通过 pip 安装 pybullet（我也尝试过 Anaconda）并不断收到错误：https ://ghostbin.com/NZGzU（手动输入太大）。我已经为 C++ 文件等安装了 Xcode，但无法理解为什么会出现此错误。

在 pyBullet 中，我在生成数据集方面遇到了一些困难。我想要实现的是获取相机所看到的照片：img = p.getCameraImage(224, 224, renderer=p.ER_BULLET_HARDWARE_OPENGL)

基本上：获取在 Synthetic Camera RGB 数据和 Synthetic Camera Depth Data（尤其是这个）中看到的图像，它们是您可以在左下图中看到的相机窗口。

我已经运行了以下，所以我不知道它是否与设置有关。 p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_DEPTH_BUFFER_PREVIEW, 1)
我尝试了几种方法，因为深度部分很复杂。我不明白它是否需要因为像素颜色信息而单独处理，或者我是否需要使用project matrixesand view matrixes。我需要将其另存为，.tiff因为我遇到了一些cannot save F to png错误。我试着用比特信息玩了一下，但什么也没做。如果你问，

以下是.tiff图像的示例

最后，只是要说明这些深度图像一直在变化（查看所有这些图像，然后查看 RGB 并再次传递给深度图像，无论是同一图像，都显示不同的图像。我从未见过这样的东西前。

我需要设置PinHoleCameraIntrinsics以获得一些深度图像和点云。

PinholeCameraIntrinsic 类存储固有的相机矩阵，以及图像的高度和宽度。

这使它默认工作，但点云和深度图像与原始图像有点偏离。所以很明显我希望它处于某个位置。要设置它（set_intrinsics(self, width, height, fx, fy, cx, cy)），我需要： fx 和 fy（浮点数）- X 和 Y 轴焦距，以及 cx 和 cy（浮点数）- X 和 Y 轴主点。

但是我得到的相机视图和图像来自 pybullet。所以我只能从相机获取这些参数：

我也有near,far和fov值。有没有办法翻译这些值（通过操作它们等）以获得值 fx、fy、cx 和 cy？我已经看到了矩阵和要执行的操作，但不确定它是否适用于这个问题。

我正在寻找该loadMJCF方法的完整文档PyBullet。我只在此处的快速入门指南中看到对此的简要提及，但是，它没有提供详细信息（例如，支持什么/不支持什么）。

在这里，我需要使用数学方式对对象进行图像旋转，它将图像保存在我可以保存并在神经网络中使用它们的每一侧，代码不确定它是否正确，但我想知道我想要做什么

是否可以（以编程方式）从 PyBullet 中的两个 .urdf 或 .obj 文件创建 MultiBody？

我知道如何编辑 .urdf 文件并在文件中创建多体，但我需要为多个对象设置不同部分的 globalScaling。

我正在尝试在 Pybullet 模拟器中捕获的图像中产生阴影。阴影在 debugGUI 模式下显示，但在调用时不可见，p.getCameraImage即使使用shadow=True.

我注意到的另一件事是当shadow=True有p.getCameraImage一个大阴影时，好像有一个高大的物体挡住了光线，而不是对应于该物体的小阴影。

问题仍然存在，无论是连接到直接 ( p.connect(p.DIRECT)) 还是连接到 GUI ( p.connect(p.GUI))，如下所示：https ://github.com/bulletphysics/bullet3/issues/2610并且我在下面附上了重现问题所需的最低代码示例。