python - 使用 pybullet 中的视图和投影矩阵获取 open3d 针孔内在信息

Question

我需要设置PinHoleCameraIntrinsics以获得一些深度图像和点云。

PinholeCameraIntrinsic 类存储固有的相机矩阵，以及图像的高度和宽度。

o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(
            o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault))

这使它默认工作，但点云和深度图像与原始图像有点偏离。所以很明显我希望它处于某个位置。要设置它（set_intrinsics(self, width, height, fx, fy, cx, cy)），我需要： fx 和 fy（浮点数）- X 和 Y 轴焦距，以及 cx 和 cy（浮点数）- X 和 Y 轴主点。

但是我得到的相机视图和图像来自 pybullet。所以我只能从相机获取这些参数：

我也有near,far和fov值。有没有办法翻译这些值（通过操作它们等）以获得值 fx、fy、cx 和 cy？我已经看到了矩阵和要执行的操作，但不确定它是否适用于这个问题。