python - 最高效的 Pybullet.getBasePositionAndOrientation 向量转换

Question

转换方向的最佳方法是什么

pybullet.getBasePositionAndOrientation

到python中xyz轴表示的向量？到目前为止，我只能找到有关此问题的有限文档，感谢您提供任何见解。

Answer 1

SciPy 有一个Rotation类，我觉得在处理方向/旋转时非常方便。除其他外，它使不同表示之间的转换非常容易。

PyBullet 将方向作为四元数返回。我假设“xyz 轴表示”是指在 SciPy 中称为“旋转向量”（即“与旋转轴同向且其范数给出旋转角度的 3 维向量”）。鉴于此，转换代码如下所示：

from scipy.spatial.transform import Rotation

_, pybullet_orientation = pybullet.getBasePositionAndOrientation(...)

rot = Rotation.from_quat(pybullet_orientation)
rotvec = rot.as_rotvec()