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我正在尝试在 Pybullet 模拟器中捕获的图像中产生阴影。阴影在 debugGUI 模式下显示，但在调用时不可见，p.getCameraImage即使使用shadow=True.

我注意到的另一件事是当shadow=True有p.getCameraImage一个大阴影时，好像有一个高大的物体挡住了光线，而不是对应于该物体的小阴影。

问题仍然存在，无论是连接到直接 ( p.connect(p.DIRECT)) 还是连接到 GUI ( p.connect(p.GUI))，如下所示：https ://github.com/bulletphysics/bullet3/issues/2610并且我在下面附上了重现问题所需的最低代码示例。

import pybullet as p
import pybullet_data
from PIL import Image
import math
physicsClient = p.connect(p.DIRECT)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_SHADOWS, 1) # Shadows on/off

planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
p.loadURDF("sphere_small.urdf",[0,0,0.2])
projectionMatrix = p.computeProjectionMatrixFOV(
    fov=90.0,
    aspect=16. / 9.,
    nearVal=0.1,
    farVal=30)
for i in range(360):
    viewMatrix = p.computeViewMatrix(
        cameraEyePosition=[2*math.cos(math.radians(i)), 2*math.sin(math.radians(i)),2],
        cameraTargetPosition=[0.0, 0, 0],
        cameraUpVector=[0, 0, 1])
    width, height, rgbImg, depthImg, segImg = p.getCameraImage(
        width=int(1280),
        height=int(720),
        viewMatrix=viewMatrix,
        projectionMatrix=projectionMatrix,
        shadow=True
    )
    im = Image.fromarray(rgbImg)
    im.save('imgs/test/' + str(i) + ".png")
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