我正在研究使用 Pybullet 仅模拟 URDF 对象的旋转和重力。从这个意义上说，我需要禁用 X 和 Y 轴的运动：这意味着物体可以随着重力下降，碰撞会影响滚动、俯仰和偏航，但不会产生任何横向运动。
gamedev 上的另一篇文章显示，C++ API 具有应该执行setLinearFactor与setAngularFactor我正在寻找的类似操作的功能（https://gamedev.stackexchange.com/questions/22319/how-to-disable-y-axis -运动中的子弹物理引擎）。Python API中有类似的东西吗？
body->setLinearFactor(btVector3(1,0,1));
body->setAngularFactor(btVector3(0,1,0));
PyBullet GitHub 问题上的一篇文章说“使用最大坐标约束或 btMultiBody 并使用固定基础添加正确的自由度”来限制自由度，但我还没有找到任何这样的例子（https：/ /github.com/bulletphysics/bullet3/issues/1028）。