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我正在尝试在处理上创建一个具有多个 kinect 的 PointCloud 映射用户。我在对面使用 2 个 kinect 获取用户的正面和背面，并生成两个点云。

问题是 PointClouds X/Y/Z 没有同步，它只是把它们两个放在屏幕上，看起来肯定很乱。有一种方法可以计算或比较它们，将第二个 PointCloud 转换为“加入”第一个？我可以手动转换位置，但如果我移动传感器，它会再次关闭。

我在 Meshlab 中有两个 .ply 数据集。A是场景的点云。B 是一个点云，它包含来自 A 的 30% 的场景，但是由于未知因素而旋转、平移和缩放（7 度自由度）。

我想用手大致对齐 A 和 B，只是为了了解它们在重叠部分的匹配程度。有没有人有这方面的专业知识？我真的很想使用Meshlab，但似乎没有办法根据单独的坐标框架缩放/平移/旋转单独的层......似乎确实有一种通过手动选择两层之间的对应关系来平移/旋转的方法，但这并不能解决缩放问题（据我所知......）

理想情况下，我希望手动缩放和对齐 B 尽可能接近 A，保存转换后的 B 的 .ply 文件，然后我可以在新数据集上运行某种迭代最近点。

我正在尝试使用PCL CloudViewer 可视化点云。问题是我对 C++ 很陌生，我找到了两个教程，第一个演示了 PointCloud 的创建，第二个演示了 PointCloud 的可视化。但是，我无法将这两个教程结合起来。

这是我想出的：

但即使不编译：

这是关于在 pcl 文件中解压缩编码的 rgb 值。我使用 pcl 文档中描述的过程执行此操作，但我得到的解压 rgb 值并不完全正确。当我用 R 绘制它们时，给出的表示与实际设置中的颜色不对应（我在一定程度上确定问题不在于它用 R 绘制的方式）。

例如，在附加的图像中，划定的区域应该有灰色和蓝色（两把椅子和一张桌子）。

源 pcl 文件可在以下位置找到：https ://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SanBZU0JWVmJwWHM ，解压后颜色值的文件位于： https ://docs.google.com/open?id=0Bz5 -HVcDiF6SV2pYQ0xUbTAwVmM。以下是用于在 ac plus plus 设置中解压缩颜色值的代码：

如果您能告诉我哪里出错了，我将不胜感激。

更新：

以下是我在绘制 3D 值时使用的 R 代码片段：

更新：

以下是我用 C++ 读取数据的代码：

我有一个 3D 笛卡尔立方体。对于这个立方体中的每个点，都有一个相应的密度值。当密度突然变化时，意味着有一个空腔。现在为了找到空腔，我计算了立方体中每个点的梯度。这给了我一个空腔表面的点云。我现在想在给定点云的情况下对空腔表面进行网格划分。

不幸的是，我对表面重建没有任何经验，想知道是否有人可以推荐一种合适的算法来产生空腔的封闭表面？

立方体非常大，因此空腔表面的点云很容易达到 500.000 点或更多。我读过这篇文章：从 3D 点云进行表面重建的鲁棒算法？我觉得这很有用。但是，鉴于以下情况，我面临的问题似乎更简单：

1. 点的坐标总是整数
2. 点分布均匀
3. 从一个点到其最近邻居的距离是 1、sqrt(2) 或 sqrt(3)

我正在试用OpenStreetMap 捆绑程序，但找不到有关相机位置数据的详细信息。点云数据位于 *.ply 文件中，如下所示：

最后八行似乎是四个摄像机的位置（来自四个图像）。第一行是位置，第二行是方向。位置颜色为绿色或红色，方向为黄色。

我找不到这方面的信息，所以我想知道这是否正确以及红色和绿色是什么意思？好/坏数据？有关使用 osm-bundler 结果的任何其他信息都会有所帮助。

我希望开发一个程序来获取 kinect 深度图像并将其转换为 3D点云作为我最后一年的项目。

我必须编写一个程序来将这些深度图像保存到项目的 bin 目录中。但我无法将这些图像转换为 3d 点云。

如果有人对如何实施这个或任何工作项目有任何想法，请帮助我。

我正在使用 SDK 制作一个程序，当检测到用户时，该程序会为他们绘制一个骨架。我最近在我的 Xbox、Nike+ Kinect上看到了一款游戏广告，并看到它如何显示角色的副本，并执行其他操作，例如：

http://www.swaggerseek.com/wp-content/uploads/2012/06/fcb69__xboxkinect1.jpg

或者

http://www.swaggerseek.com/wp-content/uploads/2012/06/fcb69__xboxkinect.jpg

我可以创建唯一检测到的人（不是任何背景）的点云表示吗？提前致谢！

编辑

使用这个站点，我可以创建点云，但仍然无法围绕人的身体进行裁剪。

我如何确定立体对中两个摄像头之间的最佳距离，以便使用 opencv 在点云中输出（对于城市中的广场）？

我正在处理大量点，并且希望将点云导出为 .raw 格式。我搜索了如何在 Java 中执行此操作，它返回了 java.io.BufferedOutputStream 类，该类很好地处理了我的搜索，但我还没有找到与 VB .NET 类似的东西。提前致谢