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我正在尝试使用 MS Kinect SDK 从 kinect 传感器读取深度相机数据并创建深度图，以便您可以在黑暗中识别特征，这是一种夜视反馈。我一直在研究随样品提供的标准单色外观，很难看出任何特征真的很好，只是看到物体的轮廓，你不能真正看出物体的上升和下降。看着像这里完成的 3d 图像3d Kinect Depth Map 之类的东西。

只是想知道这是否可能？如果是这样，如何使用新的 MS Kinect SDK 来解决这个问题？

我通过以下代码显示了一组 3d 云点：

此代码显示一个 3d 点云数组及其颜色值，我想获取一个 2d 点数组并以 2d 显示这些点（3d 点的上视图）

我正在尝试设置启用了 CUDA 选项的点云库主干构建。

我相信我已经按照这些说明正确安装了 CUDA 。

在 PCL 构建的 cmake 选项中，一些选项无法识别：

有什么我可以手动设置CUDA_SDK_ROOT_DIR的吗？对于其他未找到的选项也是如此。

我想使用可视化工具包来分散绘图点，每个绘图点都有不同的颜色。我已使用此处给出的建议以灰色绘制点，但我无法理解如何为每个点赋予颜色。

多维数据集示例的相关部分是：

我怎样才能给每个 Verts 一种颜色？

我有一个点云，我想计算 Matlab 中所有单个点之间的距离（最好没有重复）。

带有坐标的矩阵格式为：points [ p x n x d ]. 其中p = 1（目前），n 与点数一样大，d 与维数一样大（在本例中为 3）。

这是我拥有的数据：

• points(:,:,1) = 1 2 3
• points(:,:,2) = 4 5 6
• points(:,:,3) = 7 8 9

所以我在三个维度上有三个点。现在使用 pdist，我尝试使用 and 计算每个点之间的欧几里得距离distances = pdist(points(:,1:3));，distances = pdist(X(:,:,1:3));但两者都只返回一个空矩阵。

有谁知道如何使用pdist来计算这些距离？它应该返回 3 个距离，而不是 0，但我一定做错了什么。

顺便提一句。这个问题是对这个问题的跟进。起初我在评论中问过它，但认为它值得一个新问题，因为它是对原始问题的相当大的扩展。

假设您有一个点云，并且您想要一个包裹这些点的曲面以将它们全部包围，并将它们包裹得相当紧密，以便它与云中的外部点相交 - 您如何生成这个包裹曲面？也就是说，一些或许多点可能在体积内部，因此表面不需要与它们相交，只需将它们包围起来，但表面应该非常适合“外部”点层。

（我知道用于拟合网格的三角测量算法（例如 Delaunay） - 我认为 - 一组中的所有点，但我认为该算法不会起作用，除非有一种很好的方法可以丢弃除外壳之外的所有点点数。请随时指出我在这里也缺少的方法！）

我应该寻找什么算法（甚至搜索“网格”、“拟合”、“包装”、“点云”等之外的关键字）？

我正在尝试使用处理来获取点云。但事实证明它不起作用

我目前正在尝试计算两个点集之间的刚性变换，因此我尝试使用 pointclouds.org 上的教程给出的代码：

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/iterative_closest_point.php#iterative-closest-point

对于我的情况，我只将随机生成数据的部分更改为加载我要分析的点数据的部分。其他一切都与教程中的完全一样......（我还尝试使用随机数据准确测试教程代码，以防我在读取输入数据时出错）

由于我使用 Qt，我将 PCL 库、Eigen 库和 FLANN 库集成到我的项目中。它找到所有头文件并成功地用 MSVC 2008 编译...

不幸的是，我总是在

说：

调试断言失败！程序：... MSVC2008 _Qt_SDK_Release\release\Project.exe 文件：c:\Program Files\Microsoft VIsual Studio 10.0\CV\include\vector 行：1200

表达式：向量擦除迭代器超出范围

[..] ...检查文档... [..]

有人知道那是什么意思吗？输入云都具有相同的大小并具有填充值。

如果有任何帮助，我将不胜感激！

更新 1：

错误消息显示了 MSVC 2010 (10.0) 的一些文件路径......所以我尝试卸载 Visual Studio 2010，因为我真的不需要它。但是，如果我在调试模式下编译，它会向我显示一条错误消息，但是Expression: vector iterators incompatible...如果我现在在发布模式下运行它，它只会在运行时崩溃（在同一行），但没有显示错误信息。

我有一个应用程序，用于显示和修改来自激光雷达文件的大量点云数据（每个文件最多几个 GB，有时同时加载）。在应用程序中，用户可以查看加载点的 2D 图像（从顶部）并选择要在另一个窗口中查看的配置文件（从侧面）。这再次涉及数百万个点，它们使用 OpenGL 显示。

为了处理数据，还有一个四叉树库，它可以工作，但速度极慢。它已经使用了一段时间，但最近激光雷达点格式发生了变化，并且 LidarPoint 对象需要添加许多属性（类成员），这导致它的大小增加，进而影响性能到几乎无法使用的水平（想想 5 分钟加载单个 2GB 文件）。

四叉树目前由指向 PointBucket 对象的指针组成，这些对象只是具有指定容量和定义边界（用于空间查询）的 LidarPoint 对象数组。如果超过桶容量，它将分成四个桶。还有一种缓存系统，当点数据占用过多内存时，它会导致点桶被转储到磁盘。如果需要，然后将它们加载回内存。最后，每个 PointBucket 都包含子桶/分辨率级别，它们保存原始数据的每个第 n 个点，并在根据缩放级别显示数据时使用。这是因为一次显示几百万个点，虽然没有必要那么详细，但速度非常慢。

我希望你能从中得到一张照片。如果没有，请询​​问，我可以提供更多详细信息或上传更多代码。例如，这里是当前（和慢速）插入方法：

现在我的问题是，您是否可以想办法改进这个设计？在处理大量无法放入内存的数据时，有哪些通用策略？如何使四叉树更有效率？有没有办法加快点的渲染？

我有一个 GUI 应用程序，它使用点云数据和它背后的四叉树数据结构来处理数据。由于我使用的点格式最近发生了变化，我不得不修改我的点类以保存新属性，这导致点对象的大小显着增长，实际上降低了四叉树的性能。其中一些属性对于显示和处理数据是不需要的，但它们仍然需要保留在输出中。这大致是我的点课目前的样子：

当从文件中加载数据时，Points 存储在 Point* 数组中，然后由四叉树处理。同样，当它们被保存时，从四叉树传递一个点数组并保存到文件中。请注意，我在四叉树中使用的 Point 对象与存储在文件中的对象不同，但我使用的库提供了用于创建点的读取器和写入器对象。这是一个例子：

现在，我的想法是减小 Point 类的大小，并将未使用的属性存储在硬盘上另一个名为 PointData 的类（或结构）中。这是必要的，因为数据通常不适合内存，并且有一个缓存系统，这将再次受益于较小的点对象。所以给出这个例子，它看起来像这样：

然后，当我保存修改的点时，我只需使用 dataHandle（文件偏移量？内存映射数组中的索引？）来检索每个点的 pointData 并将其写回文件。

这听起来是个好主意吗？实现这一目标的最明智的方法是什么？