processing - 具有多个 Kinect 的 PointCloud

Question

我正在尝试在处理上创建一个具有多个 kinect 的 PointCloud 映射用户。我在对面使用 2 个 kinect 获取用户的正面和背面，并生成两个点云。

问题是 PointClouds X/Y/Z 没有同步，它只是把它们两个放在屏幕上，看起来肯定很乱。有一种方法可以计算或比较它们，将第二个 PointCloud 转换为“加入”第一个？我可以手动转换位置，但如果我移动传感器，它会再次关闭。

Answer 1

假设所有 Kinect 都是静止的，我想你必须按以下顺序进行：

1. 决定使用哪个 Kinect 作为全局参考，
2. 为每个其他 Kinect 获取 3D 转换的参数 - 我会尝试使用 PMatrix3D 和 applyMatrix()，虽然它可能很慢，
3. 将变换应用于每个其他 Kinect 的点云并绘制云

我（还）不知道如何获取Procrustes 转换的转换参数，但假设它们不会改变，您可能必须设置多个参考点，可能通过显示来自每对 Kinects 的点云并在两个点云中注册您知道的点是相同的。在获得足够的它们之后，构造一个 PMatrix3D 并将其应用到 push/popMatrix 中。这是这个人使用的方法：http ://www.youtube.com/watch?v=ujUNj1RDL4I

另一种方法是使用迭代最近点算法并从其输出构造 3D 变换。如果有人知道一个好的，我真的很想要一个用于处理的 ICP 或 PCL 库。