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我正在研究 mpu9150 传感器数据（3 个轴向加速度、3 个轴向磁场和 3 个轴向陀螺仪数据）。我的数据库中有原始数据，称为 influxDB。我想使用 java 或 c++ 从这些原始数据中检测（监控）步骤和蹲坐。我没有找到任何合适的方法来实现它。你能建议我任何图书馆吗？

谢谢

我正在一个项目中使用 MPU6050 和我设计的芯片来检测物体运动。项目分为2个阶段：

• 第一阶段：可视化面向对象（完成）

• 第二阶段：使用陀螺仪和加速器在 3D 坐标中可视化对象位置。我按照以下网站的说明进行操作：http ://www.x-io.co.uk/oscillator-motion-tracking-with-x-imu/ 。位置必须通过“双重整合”由此得出；加速度计首先被积分以产生速度，然后再次产生位置。

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然后使用 curLoX、curLoY、curLoZ 用 openGL 可视化 3D 对象：

我的目的是当向上、向下、向左、向右移动对象时，3D 对象将具有相同的运动。但是只有当我在http://www.x-io.co.uk/oscillatory-motion-tracking-with-x-imu/中旋转我的设备而不是线性运动时，物体才会移动。我该如何解决这个问题？

我遇到了一个运动控制处理器（MPU 6050 / 9150）的奇怪问题，该处理器返回 -/+ 32768 之间指定的原始陀螺仪值，该陀螺仪的配置方式对应于 -/+ 2000 度/秒. 这是完全有意义的，因为这与指定的文档一起使用。

但是，当我处理来自数字运动处理器（6 轴传感器融合）的数据时，我得到的最大值为 1429。我认为从 mpu 缓冲区读取数据没有错误，因为其他测量值看起来不错（从相同的 FIFO 缓冲区）。我认为这可能是一些与 6 轴传感器融合有关的单位问题，也可能涉及弧度

想知道你们中的任何一个有灯泡头脑的聪明人在这里有一些见解吗？

谢谢！

我的 Pi 和 MPU6050 在性能（扫描速度）方面存在问题。代码的任务是尽可能快地以准确的间隔记录来自 MPU 的数据。

为了达到高扫描速度，我只记录原始寄存器值并稍后转换所有内容。此外，我将 I2C 波特率从 Raspberry 更改为 400kHz。

目前，该代码提供了最大 135Hz 的原始数据记录频率。

你能帮我获得更高的采样率和更好的准确间隔吗？其中更重要的一点是确切的区间。

对于决定我今年是否通过的学校项目，我必须使用 MPU-6050 和 Arduino Due。MPU 通过 I2C 工作，我让这部分工作。我可以得到值和它的链接。但是有一个问题，我的代码似乎没有得到正确的值！或者我错误地处理它们。我将向您展示 Arduino C 代码和我的代码，也许有人知道我做错了什么。

这是带有输出的arduino代码：

带输出：

现在这似乎很好。但是我的 c++ 代码似乎根本无法正常工作。这里是：

对于想知道什么是 hwlib 的人来说，它是学校提供的图书馆。因此，您会看到 hwlib 的 read 和 write 方法，如果您想知道它们的外观：

现在，它似乎将数据写入我使用该函数发送的字节数组。然后我得到数据并用 hwlib::cout 把它放在屏幕上。它就像普通的 std::cout 一样工作，但老师说要使用它。

输出：

我将继续努力解决这个问题，因为我不能让这个项目失败哈哈，但如果有人有答案，他们可以告诉我我做错了什么以及我应该如何做这将让我的一年，几乎没有。

先感谢您！

请帮助我学习

我可以使用下面的代码获得加速度值

如何使用 MPU 9150 传感器从实际加速度数据中获取重力值。

提前致谢。

我们尝试使用手势 LEFT-NORMAL-RIGHT、UP-NORMAL-RIGHT（Arduino+mpu9150）。

我们可以得到这些手势，但并不准确。

它在中间挂起，有时值也不正确。

你能帮我解决这个问题吗？

请检查 ++ 附件的完整代码。

代码：

从https://github.com/jrowberg/i2cdevlib下载 MPU 库。

我绘制了偏航值并且它不准确。

图表一直在增加，我认为这不是正确的方法。

请检查下图。

在带有 MPU 的 Cortex-M 处理器上（让我们具体使用 Cortex-M4，但我敢打赌，例如 M3 的答案是相同的），硬件异常条目堆栈在 MPU 中运行的特权模式是什么？

假设我使用进程堆栈 (PSP) 在非特权线程模式下运行，MPU 设置为仅接受特定区域内的写入（例如，用户模式进程正在运行）。当异常发生时，在处理程序执行之前（在处理程序模式下），硬件堆栈寄存器 r0-r3、lr、pc 等到 PSP 上。这是否也发生在非特权线程模式下？

具体来说，假设进程将其 SP 设置为不应写入的内存中的某个任意点，异常堆栈会导致内存故障吗？

我需要为 ARM Cortex M3/M4 处理器实现一个带有 MPU 的多任务系统。

在该系统中，将有一个内核在特权模式下管理资源，在非特权模式下管理用户应用程序。我想将用户应用程序与其余部分和系统资源分开。

因此，当我切换到新任务时，我正在释放用户应用程序的堆栈和全局内存区域。它可以使用 ARM Cortex MPU 寄存器轻松完成。

但问题是，当发生上下文切换时，我还需要使用内核的一些全局变量。

例如，我在上下文切换期间调用一个函数来获取 PendSV 处理程序中的下一个 TCB，但任务池不在用户应用程序区域，并且它受到用户应用程序的保护。

所以，看起来应该是平衡的，对吧？有哪些安全有效的内存保护策略？

当调用 Yield 函数时，可以在上下文切换之前提升特权模式，但这似乎不是一个好的解决方案。

关于这个问题的一般策略是什么？